知識データベースによる機械システムの制御

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 62420028
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 三浦 宏文 東京大学, 工学部, 教授 (50010682)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 下山 勲 東京大学, 工学部東京大学・工学部, 助教授 (60154332)
• Keywords: 知能ロボット / 知能移動 / 学習機能 / 知識データベース

Research Abstract

2年目の今年は、まず移動機械システムを完成させ、その成果を外国や国内で発表し高い評価を得た。知能ロボット用のソフトウェアの開発に関しては、実際のロボットによって実験が行われた。以下にその概要をまとめる
(1)知能移動機械システム………四足歩行ロボット「COLLIEー2」についての研究は一段落した。歩行についてはパラメータが非常に多く、制御に際して、どのような歩き方が良い歩き方であるかの評価基準さえあいまいであった。そこで、実際の動物(主に犬)の歩行解析を詳しく行い、ひとつの指標は消費エネルギであることが見出された。すなわち、歩容、着地率などが消費エネルギ最小という評価基準で定まってきていることが、実際の観測結果とモデルの力学解析結果の一致という事実により確認されたのである。この知識に基づいてロボットを制御することにより、安定して四足動歩行が実現できたのである。
(2)知能ロボット用ソフトウェア………実世界で作業を行うロボットに問題解決能力と学習機能を合わせもたせることを試みて成功した。問題解決とは行動計画の生成であり、その実行も含む。また、学習とは問題解決に必要な知識の獲得のことである。実世界で作業を行うロボットには大きく分けて二つの問題が存在する。一つは動作(あるいは環境の変化)の不確かさであり、もう一つは、作業対象や環境に関する知識の不十分さである。前者には、予測もされなかった未知の状況にも対処する問題解決機能が必要となり、後者に対しては学習機能が必要なのである。これらは個々に研究されることはあったが、本研究のように統合的に扱うものはなく、その成果は高く評価された。

Research Products

• [Publications] 三浦純;下山勲;三浦宏文: 第6日本ロボット学会学術講論文集. 183-186 (1988)
• [Publications] J.Miura;I.Shimaoyma;H.Miura: Proceedings of 1988 IEEE Internaticnal Workshop on Intelligent Robots and Systems(IROS'88). (1988)
• [Publications] 木村浩;下山勲;三浦宏文: 日本ロボット学会誌. 6. 367-379 (1988)
• [Publications] H.Kimura,I,Shimoma,H.Miura: Proceedings of THE INTERNATIONAL SYMOSIUM AND EXPOSITION ON ROBOTS. 595-600 (1988)