部品の操作知識に基づくオブジェクト指向型ロボットプログラミングシステムの研究

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 62460143
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 木室 義彦 九州大学, 工学部, 助手 (30205009)
• Keywords: 曲面体の計測と認識 / 両眼立体視の対応点沢定法 / オブジェクト指向プログラミングシステム / 時制推論 / プランニングシステム

Research Abstract

1.複雑な曲面体の計測と認識に関し、法線ベクトルに着目した面の分割法、構成面の性質およびそれらの相互関係に着目したモデル記述法、面の見え方の確信度に基づくモデルと計測データとの照合法などについて研究し、モデルベースドビジョンシステムの一つの構成法を提案し、実験によりその有効性を実証した。
2.両眼立位視に関し、両眼の対応点沢定問題について検討した。先ず、画像データを六角格子で表現し七分木で階層化する物体のモデル化法に基づき、階層処理の概念を導入した効率的な対応点照合アルゴリズムを提案し、3次元情報の抽出が可能なことを明らかにした。次に、面の法線ベクトルの着目した新しい対応点沢定法を開発し、完全拡散面、非完全拡散面の二つの場合について本手法の有効性を確認した。
3.組立作業の自動化を目的とし、対象部品をオブジェクトと考え、それぞれの性算や操作のされ方を知識として記述し、組立ての順序の導出や組立プログラムの自動生成を行うシステムの基本モデルを作成した。また、オブジェクト指間に基づく並行プログラミングシステムTHERAを開発し、複数台ロボットの協調作業のシミュレーション実験を行い、本システムがプログラムの書き易さ、デバックのし易さなどの点で優れた特徴を有することを確かめた。
4.初期状態と目標状態およびロボットに関する諸知識を与え、初期状態より目標状態に至る動作系続を自動的に生成するロボットプランニングシステムに関し、時制推論を利用した効率的な手法を開発した。時制推論とは、継続時間を有する二つのイベントの間の時間関係に基づいて両者の生起状態の関係を推論する手法である。先ず、時制推論により目標状態達成順序に関するメタ知識を導き、次に、このメタ知識を用いて効率的なプランニングを行うシステムを作成した。

Research Products

• [Publications] 長田正: 計測と制御. 27. 423-430 (1988)
• [Publications] 長田正: Pattern Recognition. 21. 481-491 (1988)
• [Publications] 長田正: Proc.of 5th ISRR. (1989)
• [Publications] 長田正: IEEE Journal of Robotics and Automation.