1987 Fiscal Year Annual Research Report
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62550189
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| Research Institution | Takamatsu National College of Technology |
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Principal Investigator |
十河 宏行 高松工業高等専門学校, 機械工学科, 講師 (60154704)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊藤 廣 長岡技術科学大学, 工学部, 教授 (40115100)
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| Keywords | クローラ式走行体 / 力学系シミュレーションモデル / 数値解析 / 動的挙動 / 駆動力 / 路面反力 / 模型実験 |
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| Research Abstract |
今年度は大きく分けて, 理論の改良と模型設計を行った.
まず理論の改良については, 走行路面のヒステリシスを考慮し路面が発生する動的駆動力の発生機構, および走行体が受ける損失抵抗を走行体内部に生ずる機械的損失と路面からうける損失抵抗に分けて理論に導入し改良した. また理論に取り入れた路面の特性値と走行体固有の抵抗値は, 以下に述べる縮小模型が完成の後, 個別実験により求める予定である.
つぎに模型設計については, 当初の計画どうりの下部転輪の個数および間隔, クローラベルト張力を変化させることが可能な構造で自走可能なクローラ式走行体の縮小模型の設計を行い, さらに下部転輪軸に加工を施しひずみゲージを取付けることにより, 従来の実機では計測が困難であった走行体が路面から受ける動的路面反力の測定が可能な構造に変更した. そのため, 縮小模型の設計に時間がかかり設計終了がかなり遅れたことと, 構造が精密になった結果模型製作費として当初予定していた金額を越えてしまったため, 本年度中に製作が完了する予定であった縮小模型の内, 以下に示す部品の購入と製作に今年度の補助金を使用した. その他の溶接構造物については, 来年度の補助金を用いて製作し縮小模型を完成することにした.
また, このテーマについての打合せと模型設計の変更点についての打合せのため, 長岡技術科学大学に出張を行った.
1.走行装置に必要な主要部品の購入
2.シャフト類の製作
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