1988 Fiscal Year Annual Research Report
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62550189
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| Research Institution | Takamatsu National College of Technology |
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Principal Investigator |
十河 宏行 高松工業高等専門学校, 機会工学科, 講師 (60154704)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊藤 廣 長岡技術科学大学, 工学部, 教授 (40115100)
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| Keywords | クローラ式走行体 / 縮小模型 / 路面反力 / 直進走行 / コンクリート路面 / 下部転輪 |
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| Research Abstract |
今年度は、縮小模型の製作および改良、水平堅土上での直進走行実験を行った。縮小模型本体は、大型のため校内の工作機械ては加工が困難であるので外注とした。縮小模型に使用するクローラシューは、シングルグローサタイプとし個数が多いので、校内設備であるマシニングセンターにより加工した。この研究は、走行速度特性の再現性が重視されるので、走行用モータはマイコンで制御でき、出力軸トルクの高いメガトルクモータを購入した。縮小模型の組立は校内で行い、10月中旬に完成した。また走行中の路面反力を計測するため、下部転輪軸に自作のロードセルを取付けた。縮小模型の組立および移動用として、油圧ジャッキ付きのキャッチパレットを購入した。
走行用路面は、まず路面の変形がない堅土としてコンクリート路面を選び直進走行の予備実験を行った。その結果、駆動軸系取付け部のガタと動力伝達用に使用しているタイミングベルトの伸びが問題となった。その改善として、ガタ部の修正と動力伝達機構としてチェーン構造に変更した。
直行走行の本実験は1月に行い、データ整備を行った結果、走行中の動的な路面反力の測定が可能であることが解った。また走行体に取付けている10個の下部転輪が受ける路面反力は、均一でなく左右非対称であった。これは、下部転輪を取付けた際の組立誤差により生じたためで、来年度は、この組立誤差の修正を行う予定である。
走行体の走行性能改良と走行理論に関する打合せ、および資料収拾のため長岡技術科学大学に出張を行った。
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