1987 Fiscal Year Annual Research Report
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62550315
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
川路 茂保 熊本大学, 工学部, 助教授 (30040421)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
汐月 哲夫 熊本大学, 工学部, 助手 (10162570)
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| Keywords | 2足歩行ロボット / 運動制御 / 逆運動学 / 実時間制御 / ディジタル制御 / 移動ロボット |
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| Research Abstract |
2足歩行ロボットの運動制御実験を行なうにあたっては, 種々の歩行パターンを自由に生成しながら実時間のディジタル制御実験を行ない, かつ, データの収集, 解析が容易に行なえる実験環境の整備が必要である. 昭和62年度では, 購入したハードディスク及び拡張I/O^^-ボックスを用いて, 昨年度まで使用した2足歩行ロボットの電気系部分及び制御アルゴリズムを改良することにより, 上記の実験環境を一部実現した. 具体的には以下に示す項目について実施した.
(1)実時間制御システムを16ビットパーソナルコンピュータに移植した.
(2)制御アルゴリズム中に2足歩行ロボットの運動学及び逆運動学に関する処理ルーチンを組み込んだ.
(3)区分多項式型の実時間軌道生成アルゴリズムを組み込んだ.
(4)進行方向と鉛直線を含む2次元に拘束されたロボットに対して, 種々の歩行パターンによる歩行実験を行なった.
以上のことから, 次の所見が得られた.
(1)(3)によりなめらかな目標軌道データが実時間で生成できるので, 制御周期を大きくとることができ, 市販のパーソナルコンピュータでも充分にディジタル制御系を組むことができることがわかった.
(2)マニピュレータにおいてその有効性が知られている運動学および逆運動学を2足歩行ロボットに適用することにより, 足先, 腰など動作のポイントとなる部位の軌跡をもとに歩行動作を議論することが可能となって, 歩行動作に対する本質的な解析ができるようになった.
(3)腰のひねり動作を考慮した3次元歩行実験に拡張するにあたり, パーソナルコンピュータの能力および制御アルゴリズムの基本的要素が実現できた.
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