適応制御手法による摩擦外乱自動補償サーボコントローラの開発研究

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 62850042
• Research Institution: Okayama University
• Principal Investigator: 井上 昭 岡山大学, 工学部, 教授 (60026234)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 岩井 善太 熊本大学, 工学部, 教授 (40026109) ; 馬場 充 岡山大学, 工学部, 助手 (80156538) ; 鷲尾 誠一 岡山大学, 工学部, 助教授 (20026222) ; 小西 忠孝 岡山大学, 工学部, 教授 (20025935)
• Keywords: 適応制御 / 摩擦推定 / 摩擦補償制御 / 動特性同定 / 未知外乱推定オブザーバ / 適応観測器

Research Abstract

高速化・高精度化をはかるサーボ技術において、サーボの高速化高精度化を阻害する大きい要因となっている摩擦に対する対策が急務の課題であり、本研究では、摩擦推定値を用いた摩擦補償によりサーボの高速・高精度化をはかる。この目的のために、昭和63年度では、昭和62年度に提案した摩擦外乱をオンラインで推定する適応オブザーバの改良摩擦を補償する適応制御則の検討、および、サーボ実験装置の試作を継続して行った。主な研究実績は以下の通りである。
1.前年度に提案した摩擦外乱を推定するための周期性外乱推定適応オブザーバの構成法を改良した。すなわち、この適応オブザーバの外乱推定式を簡単に導出する方法を考案した。さらに、前年度に試作したサーボ実験装置によるデータで摩擦外乱推定を行った。
2.摩擦を補償する適応制御則について2自由度制御系の構成法を用いるアルゴリズムを検討した。
3.前年度購入した6自由度垂直多関節型マニピュレータとパーソナルコンピュータとを接続したサーボ実験装置の試作改良を継続して行った。
4.摩擦の影響がより顕著に現れ、摩擦特性の解析が容易で摩擦補償の効果が大きい減速比1のダイレクトドライブサーボモータを用いたダイレクトドライブ実験装置の試作に着手した。

Research Products

• [Publications] 井上昭: 日本機械学会中国四国支部計測技術研究会第14回例会資料. 1-6 (1988)
• [Publications] 井上昭: 第32回システムと制御研究発表講演会論文集. 143-144 (1988)
• [Publications] 井上昭: 第33回システムと制御研究発表講演会論文集. (1989)
• [Publications] 岩井善太,井上昭,川路茂保: "現代制御シリーズ3巻 オブザーバ" コロナ社, 255 (1988)