1988 Fiscal Year Annual Research Report
球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
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63460081
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
牧野 洋 山梨大学, 工学部, 教授 (10020348)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
古屋 信幸 山梨大学, 工学部, 講師 (50126653)
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| Keywords | ロボット / 球面座標 / 球面動作 / 三次元形状認識 / ソフトウェア / 制御 / 三次元運動 / オフラインティーチング |
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| Research Abstract |
本研究は科学研究費を受ける研究としては本年度が初年度であるが、それ以前に3年間にわたる準備的な研究を進めてきた。すなわち、昭和60年度には球面SCARAロボットの基本構想と解析、さらに基本3自由度を持つ試作機の設計を行い(第1報参照)、翌61年度には試作機を製作して基本的な性能解析を(第2報投稿中)、さらに62年度は精度、剛性等についてのより詳細な実験を行ってきた(未発表)。
本年度は以上の実績の上に立って、球面SCARAロボットの制御ソフトウェアの作成を中心に研究を行った。このソフトウェアは基本ソフトウェアと応用ソフトウェアに分れており、基本ソフトウェアとしては(1)ファイル管理プログラム、(2)PTP動作、(3)JOG動作、(4)ティーチング・プレイバック、(5)CP動作(大円補間、直線移動)、(6)デモンストレーションプログラム(腕振りダンス、ボール縫目曲線など)に分れている。また、応用プログラムとしては(1)球面上の任意印字、(2)球面上への世界地図の作図、(3)3次元立体形状の非接触計測などが完成している。
これらのうち、とくに3次元形状認識については重点的に研究を行い、手首部にサーボ2軸を追加して、その先にレーザ変位計を取付けるなどのハードウェアの変更、それに併なうソフトウェアの修正、高精度レーザロータリーエンコーダの導入と高速6軸サーボコントローラの検討などを行った。
また、ティーチングは必ずしも実機で行う必要はないため、オフラインのティーチング装置によって3次元の形状データを得る方法を検討中である。これらのソフトウェアはまだ開発中であって個々に分れているため、次年度においてはさらにこれらを統合化し、体系化していきたいと考えている。
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Research Products
(1 results)
