パラメータ同定によるソフトウェアサーボのオートチューニング機構の研究

1988 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 63550189
• Research Institution: Okayama University
• Principal Investigator: 井上 昭 岡山大学, 工学部, 教授 (60026234)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 鷲尾 誠一 岡山大学, 工学部, 助教授 (20026222) ; 小西 忠孝 岡山大学, 工学部, 教授 (20025935)
• Keywords: 適応制御 / 摩擦推定 / パラメータ同定 / オートチューニング / 未知外乱 / 推定オブザーバ / 適応オブザーバ

Research Abstract

サーボモータの高速化・高精度化を目的として、適応制御に用いられているオンラインパラメータ同定の機能をソフトウェアサーボプログラム内に組み込みサーボ制御装置内にオートチューニング機構を構成するための研究を行った。すなわち、摩擦動特性を同定し摩擦外乱を推定するオブザーバの提案、各種のパラメータ同定アルゴリズムの比較検討、電流検出機構を持ったサーボ実験装置の作製を行った。主な研究実績は以下の通りである。
1.減速比の大きいサーボ系では減速機での摩擦力の影響が大きいのでオートチューニング機構内で摩擦外乱を推定するため、摩擦を周期性の構成法を提案した。この適応オブザーバは外乱推定式が簡単に導出できる特徴を有している。
2.慣性モーメント、減衰摩擦係数、トルク定数などサーボ系の各パラメータを同定する各種の同定アルゴリズムの比較検討を、パラメータ同定値の収束性、データ測定誤差の影響、計算速度の各項目についておこなった。
3.電流検出機構を含みパーソナルコンピュータとのインターフェイスをもったサーボ実験装置を作製し、この実験装置から得られた実験データを用いて、上記の適応オブザーバ、パラメータ同定アルゴリズムの実験的検討を行った。

Research Products

• [Publications] 井上昭: 日本機械学会中国四国支部計測技術研究会第14回例会資料. 1-6 (1988)
• [Publications] 井上昭: 第32回システムと制御研究発表講演会論文集. 143-144 (1988)
• [Publications] 井上昭: 第33回システムと制御研究発表講演会論文集. (1989)
• [Publications] 岩井善太、井上昭、川路茂保: "現代制御シリーズ3巻 オブザーバ" コロナ社, 255 (1988)