1988 Fiscal Year Annual Research Report
複数台の自立型知能移動ロボットの協調動作のための無線ネットワークの開発
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63550267
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 助教授 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
海老原 義彦 筑波大学, 電子・情報工学系, 助教授 (00101155)
飯島 純一 電気通信大学, 情報工学科, 助手 (60017431)
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| Keywords | 自立ロボット / 移動ロボット / 自律的協調 / コンピュータネットワーク / 無線通信 |
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| Research Abstract |
複数台の自立型移動ロボットに、実際に無線ネットワークシステムを開発して搭載し、自立ロボットの自立的な協調動作の基礎実験を行うことが本研究の目的である。このために必要なネットワークシステムの仕様は次のとおりである。
(1)ロボットの移動を阻止しないこと
(2)移動ロボットに搭載できる省電力軽量構成
(3)人間の会話程度の通信路容量
(4)ロボットの環境認識能力を補うためのロボットの基本的状況情報の共有
上記の仕様をみたすネットワークシステムとして、以下の各レイヤよりなる方式を設計した。
(1)フィジカルレイヤ:UHF帯の無線(一周波数)による通信。データ単位はHDLCに準拠
(2)データリンクレイヤ:トークンパッシング方式を採用する。上記の一周波数に関連し、トークンバスシステムとなる。このレイヤでは、新しいロボットのネットワークへの参加や離脱、通信不良等への対処を行う。
(3)ネットワークレイヤ:自動ロボットを実際に動かすためのアプリケーションプログラムと、ネットワークシステム間のインタフェースを規定する。ここでは、ユーザレベルのプロセス間の通信としてネットワーク機能が提供される。
この設計に基づいて、自立ロボット山彦9号上にネットワークシステムを搭載することとし、インプリメンテーションを行った。
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