複数台の自立型知能移動ロボットの協調動作のための無線ネットワ-クの開発

1989 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 63550267
• Research Institution: University of Tsukuba
• Principal Investigator: 油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 助教授 (00092502)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 海老原 義彦 筑波大学, 電子・情報工学系, 助教授 (00101155) ; 飯島 純一 電気通信大学, 情報工学科, 助手 (60017431)
• Keywords: 自律ロボット / 移動ロボット / 無線通信 / コンピュ-タネットワ-ク / 分散協調システム / 自律的協調

Research Abstract

前年度に開発した、知能移動ロボット用の無線ネットワ-クシステムについて、ソフトウェアを完成し、必要な改良を行った。これを用いて以下の協調動作について実験を含む検討を行った。
(1)2台のロボットがダイナミックに協調する行動
このような行動には、高速のロボット間通信、又は、行動を予測する高度のセンサ機能と知能を必要とする。しかし、現状の技術及び本研究で開発されたネットワ-クシステムでは、物理的な対象世界のダイナミズムに対応することはできないので、2台のロボットが互いに通信しながら互いに衝突を回避する行動の実験を行った。この実験より、ロボット間の通信のスピ-ドとロボットのプログラムが有するべき予測能力の関係について検討を加えた。
(2)2台のロボットによるスタティックな協調行動
2台のロボットが実環境に関するモデルを有しない場合に協力して環境内を探索しモデルを構築するという問題を検討し、実験を行った。ここで、とくに検討を加えたのは、情報の共有化とロボットの自律性との関係である。2台のロボットが全体として最大のパ-フォ-マンスを発揮するためには、各々のロボットが自律せず、一方のロボットをマスタとしてそれが立てた計画に他方も従う方がよい。したがって、完全に情報を共有化しない場合に自律性に意味が表れてくる。これについていくつかのレベルを定義し、シミュレ-ションと実験により、協調に必要な通信量を検討した。

Research Products

• [Publications] S.プレムウッティ,鈴木昭二,油田信一: "複数台の自律ロボットによる協調行動のための移動ロボットシミュレ-タ" 第7回日本ロボット学会学術講演会. 361-364 (1989)
• [Publications] S.プレムウッティ,油田信一: "A consideration on the Cooperation of Multiple Antonomous Mobile Robots" Proc.IROS'90. (1990)