1988 Fiscal Year Annual Research Report
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63860032
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Developmental Scientific Research
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
田野 信博 京都大学, 農学部, 助手 (60026565)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
妻鹿 卓司 石川島芝浦機械, トラクタ技術部, 課長
中嶋 洋 京都大学, 農学部, 助手 (80172302)
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| Keywords | 四輪駆動トラクタ / 四輪駆動車両のタイトコーナブレーキング現象 / 前後車輪の周速度比 / 旋回性能 / 車輪荷重 / 重量転移 / サイドフォース / 前車輪のアシスト制御 |
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| Research Abstract |
本年度は、既存の実験用四輪駆動トラクタを用い前車輪アシスト制御系を組み込むための基礎実験と、これをもとに分担者の妻鹿等が開発したトラクタの性能試験を行った。また、8ビットの制御用コンピュータ(スタンダードバス・システム)による制御系搭載のための基本プログラミングと系の構成について準備・検討した。概要は次の通りである。1.前車輪増速方式による四輪駆動トラクタの前後車輪周速度比と旋回性能との関係を調べるために、前車輪系にHST(静油圧駆動装置)を搭載した実験用トラクタを用い、周速度比を変えて旋回した場合のトラクタの挙動や力学特性を解析した。走行路面は、水田稲刈り跡地で実舵角を固定し、前後車輪の周速度比を従来の四輪駆動トラクタの周速度比である約10の状態から旋回時のタイトコーナ・ブレーキング現象を防止する最適周速度比(供試機の場合、実舵角50度で約1.5)を含め2.2までとり、後車輪内側をブレーキした場合としない場合の二通りの実験を行った。その結果、ブレーキの有無にかかわらず車輪の滑りとトルクは周速度比の増加に伴って前車輪では増加を、後車輪では減少し、最適周速度比に近いところで両者はほぼ等しくなることが判明した。また、車輪垂直荷重との関係は、ブレーキなしの場合、前車輪速度が速くなるとその駆動力も増加するため後車輪から前車輪へ、ブレーキ使用時は後車輪の旋回中心へと押す力が減少するため前後車輪とも内側から外側車輪へと重量転移を示した。サイドフォースとの関係は、前車輪が速くなると、後車輪の駆動力は減少するためトラクタを前方へ押す力、すなわち横滑りを生じさせるサイドフォースが減少し、これが後車輪駆動力の大小とともに路面を乱す一因であることが判明した。2.上記成果をもとに設計したトラクタの性能試験を行い、従来の二輪駆動や四輪駆動トラクタよりも旋回半径や旋回時間を大幅に短縮できることが判明した。
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Research Products
(2 results)
