2018 Fiscal Year Annual Research Report

こどもの遊び心にコミットする小動物型俊敏ロボット

Publicly Offered Research

Project Area	Cognitive Interaction Design: A Model-Based Understanding of Communication and its Application to Artifact Design
Project/Area Number	17H05853
Research Institution	University of Tsukuba
Principal Investigator	望山洋筑波大学, システム情報系, 准教授 (40303333)
Project Period (FY)	2017-04-01 – 2019-03-31
Keywords	ソーシャルロボット / コミュニケーションロボット / ソフトロボティクス / 非言語的コミュニケーション / アニマシー知覚 / 認知的インタラクションデザイン
Outline of Annual Research Achievements	本研究の目的は，「遊び」の現代的意味の再検討を行いつつ，具体的なロボットシステムを用いて，「遊びとロボット」の価値ある関係性を浮き彫りにした上で，認知的インタラクションデザイン学に基づく新たなロボットデザインの方法論を確立することである．本研究では，ロボットがヒト，特にこどもと「跳躍」という動作を通じてインタラクションするプラットフォームを開発し，こどもとのインタラクション実験を実施した．開発したプラットフォームは，１）走行・跳躍が可能な小型自律移動ロボット，２）ロボットと関わるこどもの活動状態を検出するセンサ系，３）学習アルゴリズムを実装できるプログラム環境，から構成される．１）では，約0.5m/sの素早い走行と２Hz程度の繰り返し跳躍を性能を有し，走りながら跳躍することも可能な車輪型跳躍ロボットを開発した．２）に関しては，加速度センサ，ジャイロセンサ，マイコンからなる動作検出デバイスをヒトが装着し，ヒトがジャンプすると，小さい遅れ時間（約0.25秒）でロボットもジャンプする時間随伴性のあるシステムを構築した．３）に関しては，様々なセンサ情報を統合して，ロボットを動作させるシステムを構築した．開発した走行・跳躍ロボットプラットフォームを用いて，こどもとのインタラクション実験（5～7歳の男・女子3名）を実施した結果，a)こどもがロボットが交互にリズミカルな跳躍を繰り返す中で，こどもがロボットに合わせて跳躍のタイミングを調整する，b)ロボットが跳躍すると予想される状況において，跳躍が起こらないことで，こどもがロボットへ注意を向ける，c)ロボットがジャンプするために，こどもが創発的に体を動かす，などの現象が観察された．これらの結果は，提案するロボットシステムが，おもいやり，協調性，感情のコントロール，実行力などのソフトスキルを定量的に測ることに活用できる可能性を示している．
Research Progress Status	平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
Strategy for Future Research Activity	平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
Remarks	本研究に関連して，ジャンプロボット製作DIY支援活動を実施した．１．Maker Faire Tokyo 2018，ジャンプロボット工作ミニワークショップ，2018年8月4-5日．２．サイエンスアゴラ2018，ジャンプロボット工作ワークショップ「生き物っぽさ（＝アニマシー）をつくろう」，2018年11月10-11日．