2018 Fiscal Year Annual Research Report
Physical interaction between human and agile soft light-weight musculoskeletal robot
Publicly Offered Research
| Project Area | Cognitive Interaction Design: A Model-Based Understanding of Communication and its Application to Artifact Design |
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| Project/Area Number |
17H05856
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
西川 鋭 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (50761144)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 知能機械 / ソフトロボット / ヒューマンロボットインタラクション / 俊敏動作 / 筋骨格 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ロボットに関して、前年度の要素技術の開発、プロトタイプロボットでの検討結果に基づき、上半身型の手押し相撲筋骨格ロボットを開発した。筋骨格系は前年度開発した大きなストロークを備えた空気圧アクチュエータと従来型の空気圧人工筋を組み合わせて構成しており、拮抗駆動により剛性の調整が可能である。手押し相撲ではハンドを相手の手のひらと合わせて動作を行う必要があるため、ハンド部分にはハンドの方向が一定になるようにメカニカルな拘束を与えた。
さらに、俊敏な接触インタラクション動作において現れる現象を取得、解析するために、人対人の手押し相撲の運動計測を行った。光学式のモーションキャプチャにより全身運動データを、フォースプレートにより床反力データを、力センサを埋め込んだグローブにより相手との接触力を、筋電計により筋電位のデータを収集した。手押し相撲という、単発の運動ではなく2者間の駆け引きを含み、さらに接触動作のため力のやり取りも含む、これまでにない貴重な運動データを収集することができた。得られたデータから勝敗を決する運動のパターンが様々あることが確認され、その中には相手の押し動作の直後に押し返すことにより相手を後ろに動かすカウンターのパターンも見られた。計測データには様々な要素が含まれており、多面的に解析を進めることで多くの知見が得られることが期待できるため、共同研究によりさらなる解析にも取り組んでいる。
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| Research Progress Status |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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