2022 Fiscal Year Annual Research Report
Adaptive Selection of Dialog and Action for Mobile Service Robots
Publicly Offered Research
Project Area | Studies on intelligent systems for dialogue toward the human-machine symbiotic society |
Project/Area Number |
22H04864
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Research Institution | Toyohashi University of Technology |
Principal Investigator |
三浦 純 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90219585)
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Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2024-03-31
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Keywords | 対話生成 / 生活支援ロボット / 対話と行動の選択 |
Outline of Annual Research Achievements |
本研究では,対話や行動の効果やトレードオフを考慮して,ロボットの適切な振る舞いを選択する手法を研究する.特に,ユーザから情報を得るための対話を行うかどうかの判断アルゴリズムを中心的に研究する.本研究では,(1)指示された物体のロボットによる探索,および(2)同一空間内に存在する人とロボットによる共同物体探索,の2つのタスクを対象とする.本年度は以下の研究を実施した. まず,これまでに開発したロボット用オントロジ知識管理システムをベースとして,各インスタンスの属性(例えば物体の存在する家具名)を確率分布として表現できるように拡張した.これにより,タスク(1)でユーザから指示された物体の位置の可能性が複数ある場合も表現できるようになった. 次に,前項の結果を利用し,物体の存在位置の不確かさを考慮して複数場所を巡回する物体探索行動のコストを計算する手法を開発すると共に,対話のコストとの比較から対話を行うかどうかを決定する基準を作成した. タスク(2)の共同物体探索では,仮想空間ソフトウェアSIGVerse上に,ロボットと人のアバタが共存可能な環境を構築し,ロボットによる物体認識や移動の機能,およびジェスチャやチャットによる人とロボットの対話機能を実装した. 共同探索における対話制御では,ロボットによる人の行動の推定や予測の不確かさを評価する量を考案し,不確かさが大きい場合に人との対話によって情報を追加する機能を実装して,共同探索の実験的評価を実施した.
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Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
今年度はほぼ計画に沿って以下の項目を実施した. ・不確かな情報を表現できる拡張したオントロジ管理システムを構築した. ・不確かさを考慮した探索行動の計画とコスト評価の手法を開発し,対話開始の判断に利用できるようにした. ・仮想空間での人ロボット実験環境を構築し,必要に応じて対話しながら共同物体探索を行うロボットシステムを開発し評価実験を行った. 第2年度では,これらを基に機能の拡張と評価実験を実施する.
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Strategy for Future Research Activity |
対象とする2つのタスクについて,提案するシステムの必要な機能の拡張(双方向対話,不確かさを含む知識の更新メカニズム,など)を行う.さらに,仮想環境で多様な条件での実験により各手法の評価を行うとともに,実環境で典型的な条件下で検証実験を実施する.
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