• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

ヘテロ群知能の構成論的理解から切り拓くハイアベレージなシステムの設計論

Planned Research

Project AreaHeterogeneous swarm intelligence: Innovative design of swarm intelligence inspired by collective behavior of variety of cells
Project/Area Number 21H05104
Research Category

Grant-in-Aid for Transformative Research Areas (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Review Section Transformative Research Areas, Section (II)
Research InstitutionTohoku University

Principal Investigator

加納 剛史  東北大学, 電気通信研究所, 准教授 (80513069)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 末岡 裕一郎  大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (50756509)
Project Period (FY) 2021-08-23 – 2024-03-31
Project Status Granted (Fiscal Year 2023)
Budget Amount *help
¥43,680,000 (Direct Cost: ¥33,600,000、Indirect Cost: ¥10,080,000)
Fiscal Year 2023: ¥25,480,000 (Direct Cost: ¥19,600,000、Indirect Cost: ¥5,880,000)
Fiscal Year 2022: ¥12,740,000 (Direct Cost: ¥9,800,000、Indirect Cost: ¥2,940,000)
Fiscal Year 2021: ¥5,460,000 (Direct Cost: ¥4,200,000、Indirect Cost: ¥1,260,000)
Keywordsヘテロ群知能 / 自己組織化 / ハイアベレージ
Outline of Research at the Start

本研究では、様々な性質を持つ個体が変動環境下において、適切な内部状態や果たすべき役割を自身で見つけながら秩序を創発し、適応的にハイアベレージな機能を発揮するヘテロな群知能システムを提案する。この問題に取り組むため、数理モデリングとシミュレーションによりヘテロな細胞の集団動態が発現する本質的な要因を構成論的に探る。申請者が構築した人間関係の形成過程の数理モデルを起点とし、A02、A03班の実験結果を説明し得る制御原理を見出す。抽出した制御原理を用いて群ロボットを開発し、細胞より大きなスケールでも原理が通用することを示すと同時に、変動環境下でハイアベレージな機能を発揮する人工物を実現する。

Outline of Annual Research Achievements

本研究では、様々な性質を持つ個体が変動環境下において、適切な内部状態や果たすべき 役割を自身で見つけながら秩序を創発し、適応的にハイアベレージな機能を発揮するヘテロな群知能システムの構築を目指している。この問題に取り組むため、A02、A03班では多種多様な細胞の群れの集団動態を高精度の実データ解析により探るが,本計画班(A01班)では、数理モデリングとシミュレーションによりヘテロな細胞の集団動態が発現する本質的な要因を構成論的に探るアプローチを採る。具体的には,申請者が構築した人間関係の形成過程の数理モデルを起点とし、制御の視座に基づき考察を深め、A02、A03班の実験結果を説明し得る 制御原理を見出す。さらに、抽出した制御原理を用いて群ロボットを開発し、細胞より大きなスケールでも原理が通用することを示すと同時に、変動環境下でハイアベレージな機能を発揮する人工物を実世界実現することを目指す.
2022年度は,A02,03班で扱っている生命現象のメカニズムを説明するシンプルな数理モデルを構築した.シミュレーションにより,秩序形成を再現できるという成果を得た。この成果を踏まえ,ロボット実機開発を行い、予備的な動作検証実験を行った.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

1: Research has progressed more than it was originally planned.

Reason

数理モデルの構築およびシミュレーションが順調に進み,令和5年度に予定しているロボット実機開発を前倒して行うことができた.

Strategy for Future Research Activity

A02, 03班の現象それぞれについて構築した数理モデルの共通点を探り,普遍性の高いヘテロ群知能の制御原理を確立する.実機検証を進め,ハイアベレージなシステムを実世界実現する.

Report

(2 results)
  • 2022 Annual Research Report
  • 2021 Annual Research Report
  • Research Products

    (20 results)

All 2023 2022 2021 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results,  Open Access: 1 results) Presentation (17 results) (of which Int'l Joint Research: 2 results,  Invited: 2 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Body Stiffness Control for Using Body-Environment Interaction with a Closed-Link Deformable Mobile Robot2023

    • Author(s)
      Yuichiro Sueoka, Naoto Takebe, Yasuhiro Sugimoto, Koichi Osuka
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: 35 Issue: 2 Pages: 362-370

    • DOI

      10.20965/jrm.2023.p0362

    • ISSN
      0915-3942, 1883-8049
    • Year and Date
      2023-04-20
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] 機械学習アプローチから探す群れ行動の発現機序2022

    • Author(s)
      末岡 裕一郎, 石谷 槙彦, 沖本 将崇, 杉本 靖博, 大須賀 公一
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 58 Pages: 73-80

    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] イトミミズ塊が示す不整地を活用した集団移動に内在する自律分散制御則2023

    • Author(s)
      三上大志, 脇田大輝, 小林亮, 石黒章夫, 加納剛史
    • Organizer
      第35回自律分散システム・シンポジウム
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] Biological-like swarm systems designed from a non-biological approach2023

    • Author(s)
      Yuichiro Sueoka
    • Organizer
      The Twenty-Eighth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2023 (AROB 28th 2023)
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 複数のバックホウ・ダンプトラックによる動的協働AI -自律分散的なチーム編成と新たな行動の獲得に向けた考察-2023

    • Author(s)
      末岡 裕一郎, 加藤 佑基, 近藤 翔太, 吉田 尚弘, 木村 魁斗, 大須賀 公一, 筑紫 彰太, 谷島 諒丞, 村本 いづみ, 永谷 圭司, 淺間 一
    • Organizer
      第35回自律分散システム・シンポジウム
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 「絡まり,ほどけ,そして動き回る」:イトミミズ塊に学ぶ 超不定形群ロボットの設計方策2022

    • Author(s)
      三上大志, 加納剛史, 小林亮, 石黒章夫
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] A Decentralized Approach to Gentle Cooperative Human Transportation with Mobile Robots Equipped with Flexible Tactile Sensors2022

    • Author(s)
      Yi Zhang, Yuichiro Sueoka, Yusuke Tsunoda, Hisashi Ishihara and Koichi Osuka
    • Organizer
      The 16th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 要整地環境における経路確保に向けた物体の協調除去システムの設計2022

    • Author(s)
      吉田尚弘, 末岡裕一郎, 石原尚, 大須賀公一
    • Organizer
      第23回計測自動制御学会システムインテグレーション講演会
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 小型自律移動ロボット群による不整地環境下での協調搬送に向けた能動・受動ハイブリッド伸縮機構の設計2022

    • Author(s)
      木村魁斗, 末岡裕一郎, Yi Zhang, 大須賀 公一
    • Organizer
      第23回計測自動制御学会システムインテグレーション講演会
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 頑健な群ロボットシステムに向けたスタック協調回避行動の設計2022

    • Author(s)
      阪本徹太, 末岡裕一郎, 伊東和輝
    • Organizer
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 伸縮機構を搭載した高出力協調搬送ロボットの開発2022

    • Author(s)
      末岡裕一郎, 原田高歩, 杉本靖博, 大須賀公一
    • Organizer
      第40回日本ロボット学会学術講演会
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 多様な対象物の協調積載・搬送に向けた群ロボット:DUCKS-Childrenの開発2022

    • Author(s)
      谷川泰亮, 末岡裕一郎, 大須賀公一
    • Organizer
      第40回日本ロボット学会学術講演会
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 環境変化に臨機応変に対応する協調搬送行動のための Attention-based Neural Network の設計2022

    • Author(s)
      千田哲平, 沖本将崇, 末岡裕一郎, 大須賀公一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 動的状況変化に対応する頑健性を持った群モジュラシステムへのアプローチ -クラッチ機構によるアクティブ・パッシブ搬送モード切り替えの実現-2022

    • Author(s)
      阪本徹太, 末岡裕一郎, 大須賀公一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
    • Related Report
      2022 Annual Research Report
  • [Presentation] 新たな自律分散制御の枠組みの構築を目指して~理学・工学の垣根を超えたアプローチ~2022

    • Author(s)
      加納剛史
    • Organizer
      第2回 トータルバイオミメティクス研究グループ 合同シンポジウム,「バイオミメティクスと群知能」
    • Related Report
      2021 Annual Research Report
    • Invited
  • [Presentation] 自律分散制御のあり方を問う2022

    • Author(s)
      加納剛史
    • Organizer
      新学術領域研究「細胞社会ダイバーシティーの統合的解明と制御」第4回若手ワークショップ
    • Related Report
      2021 Annual Research Report
    • Invited
  • [Presentation] Attention-based Neural Networkを用いたスケーラブルな協調行動の学習2021

    • Author(s)
      沖本将崇, 末岡裕一郎, 杉本靖博, 大須賀公一
    • Organizer
      第22回計測自動制御学会システムインテグレーション講演会
    • Related Report
      2021 Annual Research Report
  • [Presentation] 様々な環境での重量物の協調搬送を実現する伸縮型自律移動ロボットの開発2021

    • Author(s)
      原田高歩, 末岡裕一郎, 杉本靖博, 大須賀公一
    • Organizer
      第22回計測自動制御学会システムインテグレーション講演会
    • Related Report
      2021 Annual Research Report
  • [Presentation] 柔軟な全方向移動車両の構造と自由度を活かした多様な運動の実現2021

    • Author(s)
      武部直人, 末岡裕一郎, 杉本靖博, 大須賀公一
    • Organizer
      第22回計測自動制御学会システムインテグレーション講演会
    • Related Report
      2021 Annual Research Report
  • [Remarks] ヘテロ群知能 A01班

    • URL

      https://heteroswarm.org/organization_a01/

    • Related Report
      2022 Annual Research Report

URL: 

Published: 2021-10-22   Modified: 2023-12-25  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi