実環境下で安定した認識能力を持つ生体模倣型ステレオアクティブビジョンの構築
Project/Area Number |
01J06739
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Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 国内 |
Research Field |
知能情報学
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Research Institution | Saitama University |
Principal Investigator |
島井 博行 埼玉大学, 理工学研究科, 特別研究員(DC2)
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Project Period (FY) |
2001 – 2002
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Project Status |
Completed (Fiscal Year 2002)
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Budget Amount *help |
¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
Fiscal Year 2002: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Fiscal Year 2001: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
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Keywords | 注視点選択 / 物体認識 / 輪郭 / ウェーブレット / 多重解像度 / 複素自己回帰モデル / 形状検索 |
Research Abstract |
今年度は、認識系の実現を目指し、昨年度達成した制御のための基礎的手法の上に注視点選択の枠組みを組み込み、また、物体認識手法と統合することにより、実環境下で安定した認識能力を持つアクティブビジョンシステムを実現することを目指した。具体的には、以下の3点について研究を行った。 1.シーンの理解に最適な、注視点(物体)の選択手法の実現 2.変動が多い実環境内での、安定した物体認識システムの構築 3.システムの統合、評価 1に関しては、昨年度確立した注視点選択手法を拡張し、最適化関数に色情報の項を付加することにより、遮蔽等の状況下でも頑健かつ高精度な注視点選択法を実現した。これにより、注視物体の対応付けが安定し、注視点選択も正確になる。 2に関しては、物体認識に対して、物体の輝度値変化に強い輪郭形状に基づき、実環境下で安定した物体認識を実現した。Waveletによる多重解像度化と複素自己回帰モデルによる精度の高い物体記述を組み合わせることで、変動が多い実環境下でも高精度な物体認識が可能となった。また、認識に必要なデータ量はきわめて小さく、その処理速度も非常に高速である。 3に関しては、これまでに提案した手法を組み合わせて、環境変動にロバストな移動物体輪郭形状の識別及び検索システムを構築した。実際に撮影した動画像を用いて物体認識実験を行った。動画像を用いた実時間の状況でも物体の追跡や認識が高速かつ高精度で行うことができた。 これらの研究成果は、1件の国内雑誌に投稿し採用された。また、学位論文としてその内容を纏めた。さらに、1件の国際会議に投稿中である。
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Report
(1 results)
Research Products
(3 results)