| Research Abstract |
林内を単体または伐倒ヘッドなど作業機を装着した状態における,ア-ティキュレイト式(車体屈折式)ホイ-ルトラクタの動的安定性について,下記の実験を行った。
1.トラクタの動的安定性は,各運動部位の重量,重心位置,慣性モ-メントをそれぞれ仮定し,3次元におけるラグランジュの運動方程式において,林地傾斜度,障害物乗越え高さ,車体屈折角(操向角)の変化における車輪支持力によって表わした。車輪支持力が車体のロ-ル,ピッチ,ヨ-角の変化,ならびに推力および制動力とのつり合い条件から算定されるようにシミュレ-ションモデルを作成し,電算機処理を行った。
2.タイヤの変形,車体の傾斜面上での横ずれ等を考慮するため,姿勢角センサを実車に取り付け,ロ-ル角,ピッチ角を測定し,前項のシミュレ-ション算定式を補正した。
3.作業機として,ブ-ム先端に装着する形式(伐倒ヘッド,グラップルプロセッサ等)において,伐倒木を保持もしくは保持したままブ-ムを旋回する場合を対象として,それがトラクタの安定性に及ぼす影響をトラクタ単体時の安定性との比較において検討した。
4.以上の検討から,この安定検討法が各要因の変化において,トラクタの動的性格を表わすことができ,静的安定条件に加えて,動的要因の条件別の大きさを明らかにすることができた。
5.今後このシミュレ-ション算定の結果を,実車による転倒実験が不可能であることから,模型モデルによって追認すること,また作業ならびにその作業状態において,より広範な条件を対象にすること,について検討を進める予定でいる。
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