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ハイブリッドコントローラにおける論理ダイナミクスの設計

Research Project

Project/Area Number03J03305
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field 制御工学
Research InstitutionThe University of Tokyo(2004)
Tokyo Institute of Technology(2003)
Research Fellow 岩谷 靖  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(PD)
Project Period (FY) 2003 – 2004
Project Status Completed(Fiscal Year 2004)
Budget Amount *help
¥1,900,000 (Direct Cost : ¥1,900,000)
Fiscal Year 2004 : ¥900,000 (Direct Cost : ¥900,000)
Fiscal Year 2003 : ¥1,000,000 (Direct Cost : ¥1,000,000)
Keywords制御 / ハイブリッドシステム / 論理 / 安定性 / 切り替えコントローラ
Research Abstract

本年度は,ハイブリッドシステムのサブクラスである区分的線形システムの安定性の解析,ならびに可安定性の解析を行った.対象とするシステムとしては,特に,2モード・高次の区分的線形システムと多モード・2次の区分的線形システムを扱った.以下,本年度の研究成果三点をそれぞれまとめる.
1,2モード・高次システムに対する可安定性解析:前年度導出した2モード・高次システムに対する安定性の十分条件を基に,2モード・高次システムに対する可安定性の十分条件を導出した。前年度までの安定解析の結果は離散コントローラ(論理ダイナミクス)のみの設計指針を与えるものであったが,この結果は,連続・離散混合コントローラ(ハイブリッドコントローラ)に対する設計指針を与える.
2,多モード・2次システムに対する安定性解析:このクラスのシステムに対して,原点が安定であるための必要十分条件を導出した.この必要十分条件は,前年度導出した必要十分条件を極と零点の条件として書き直したものである。この新しい必要十分条件は,以前の結果と比較して論理ダイナミクスの設計に対して見通しのよいものとなっている.
3,2モード・高次システムの安定条件と多モード・2次システムの安定条件の関係の整理:これまで導出してきた2つのクラスに対する安定性に対する条件を,「遷移モード」,「弱遷移モード」と呼ぶ2つの特性を用いて結びつけた.これは,この研究で得られた結果が,システムのクラスに限定されるものでなくハイブリッドシステムの論理ダイナミクスの設計に対して体系的な枠組みを与えるものとなっていることを示している.

Report

(2results)
  • 2004 Annual Research Report
  • 2003 Annual Research Report

Research Products

(7results)

All 2004 Other

All Journal Article Publications

  • [Journal Article] Stability Tests Based on Eigenvalue Loci for Bimodal Piecewise Linear Systems2004

    • Author(s)
      Yasushi Iwatani, Shinji Hara
    • Journal Title

      Proc.16^<th> IFAC World Congress

      Pages : 1879-1884

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Exact Stability Tests for Planar and Multi-modal Piecewise Linear Systems2004

    • Author(s)
      Yasushi Iwatani, Shinji Hara
    • Journal Title

      Mathematical Engineering Technical Reports

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Stability Analysis and Stabilization for Bimodal Piecewise Linear Systems based on Eigenvalue Loci2004

    • Author(s)
      Yasushi Iwatani, Shinji Hara
    • Journal Title

      Mathematical Engineering Technical Reports

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Publications] 岩谷靖, 原辰次: "固有値に着目した2モード区分的線形システムの安定解析"計測自動制御学会論文集. 39巻・11号. 1048-1053 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 岩谷靖, 石川将人, 原辰次: "三叉ヘビ型移動ロボットの運動解析と制御"計測自動制御学会論文集. 39巻・12号. 1159-1161 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 岩谷靖, 原辰次: "固有値に着目した2モード区分的線形システムの安定解析"第三回制御部門大会予稿集. 261-264 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report
  • [Publications] 岩谷靖, 原辰次: "固有値に着目した多モード2次区分的線形システムの安定解析"第46回自動制御連合講演会資料. 569-572 (2003)

    • Related Report
      2003 Annual Research Report

URL :

Published : 2003-04-01   Modified : 2016-04-21  

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