| Project/Area Number |
04F04767
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 外国 |
|---|
| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
|
|---|
| Research Institution | Waseda University |
|---|
Principal Investigator |
高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SOLIS Alfaro Jorge 早稲田大学, 理工学術院, 外国人特別研究員
SOLIS Alfaro J. 早稲田大学, 理工学部, 外国人特別研究員
|
|---|
| Project Period (FY) |
2004 – 2005
|
| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2005)
|
| Budget Amount *help |
¥2,400,000 (Direct Cost: ¥2,400,000)
Fiscal Year 2005: ¥1,200,000 (Direct Cost: ¥1,200,000)
Fiscal Year 2004: ¥1,200,000 (Direct Cost: ¥1,200,000)
|
|---|
| Keywords | ヒューマノイドロボット / 人間 / ロボット相互作用 / 視覚システム / 隠れマルコフ・モデル / 音声信号処理 / 音楽 / ロボット 相互作用 / 自動転送スキルシステム |
|---|
| Research Abstract |
本研究の目的は、技術を持たない人に対し、人間形のロボットを用いて教育を行う場合に果たすべき主要となる要素を研究することである。そのために、一般的な構造(General Transfer Skill System-GTSS)を提案した.この構造は、外部モジュールと内部モジュールという2つのモジュールで構成されている。昨年、内部モジュールのすべてのシステムを開発した(人的熟練モデルとスキルに特有な評価)、それから、外部モジュールに関して;感覚系とスキル判別系の構築も首尾よく行われた.本年では、外的なモジュールを構成するインタラクション系および評価系は人形フルート演奏演奏ロボット「WF4-RII」を用いて実験を行った.以上のシステムの一部を実施し、国際的雑誌や会議の論文で詳細に説明した:
・インタラクション系として、ロボットに装着したCCDカメラから送られる視覚情報を処理するシステムの開発を行った。このシステムは、人間の顔の有無を検出し、追跡することができるものである.この視覚システムはViola & Jones(2001)とBradski(1998)のアルゴリズムに基づいた顔追従システムといった知覚機能が実装されている.その結果、ロボットは顔の表情とは関係なく効果的に人間の顔を検出し、追跡できる.
・評価系としては、ロボットが学習者の能力を自動的に評価することを可能にするように開発された。そのために、隠れマルコフ・モデを用い、学生の演奏とプロフルーティストの演奏を評価し比較を行った。その結果、評価システムを導入したロボットは教授と同じように、学生の能力を評価できることができるようになった。
|
Report
(2 results)
Research Products
(12 results)
-
-
-
[Journal Article] Imitation of human flute playing by the anthropomorphic flutist robot WF-4RII2006
Author(s)
Solis, J., Chida, K., Suefuji, K., Taniguchi, K., Hashimoto, S.M., Takanishi, A.
-
Journal Title
Computer Music Journal 30(3)(In Press)
Related Report
-
-
[Journal Article] The mechanical improvements of the anthropomorphic flutist robot WF-4RII to increase the sound clarity and to enhance the interactivity with humans2006
Author(s)
Solis, J., Suefuji, K., Chida, K., Taniguchi, K., Takanishi, A.
-
Journal Title
16^<th> CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (In Press)
Related Report
-
[Journal Article] The Waseda Flutist Robot No.4 Refined II2005
Author(s)
Taniguchi, K., Chida, K., Suefuji, K., Hashimoto, S.M., Solis, J., Takanishi, A.
-
Journal Title
23^<rd> Annual Conference of the Robotics Society of Japan
Related Report
-
-
-
-
-
-
