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ヒューメイン情報環境に基づくネットワークロボティクス

Research Project

Project/Area Number 04J02252
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionTokyo Metropolitan University (2005-2006)
Tokyo Metropolitan Institute of Technology (2004)
Research Fellow 佐藤 英理  首都大学東京, システムデザイン学部, 特別研究員(DC1)
Project Period (FY) 2004 – 2006
Project Status Completed (Fiscal Year 2006)
Budget Amount *help
¥2,800,000 (Direct Cost: ¥2,800,000)
Fiscal Year 2006: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2005: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2004: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywordsネットワークロボット / ジェスチャインタフェース / 人間中心システム / 非拘束型インタフェース / オントロジー / 相互作用 / ロボット / ナチュラルインタフェース / ナチュラルインターフェイス / ネットワークインテリジェンス / 人間中心型システム / 非拘束型インターフェイス / ジェスチャーインターフェイス / オンロジー / エージェントコミュニケーション
Research Abstract

本研究では人と共存可能なロボットには、ユーザが他者と対話するかのような、直感的に理解できる自然な対話を可能とするため、システムが人を見て状況を判断し作用する人間中心型のネットワークシステムが必要であると考えた。直感的に利用できるインタフェースを備え、インタラクティブに人と関わるシステムとして、環境に埋め込まれたアンコンシャス型ロボットによる人間のジェスチャー認識、対話的にユーザの意図する対象物を認識するバーチャル型ロボット、環境に合わせサービスを行うビジブル型ロボットの3タイプのロボットがネットワークで結ばれ協調し動作するシステムを構築した。ジェスチャーとして指差し動作に着目し研究を進めた。指差し動作は動作の行われた状況や対象物によって、ユーザが求めているサービスが異なる。そこで、昨年度までに検証したボトムアップ型のオントロジーによって、ユーザの動作と環境情報(指差し対象物の情報やユーザの位置)さらにロボットの動作の関連を記述し、個々のロボットが環境に合わせてサービスを行う。対象物が持ち運び可能であれば、ロボットアームを搭載した移動ロボットが自律的にサービスを開始し、対象物の把持・運搬を行う。主としてサービスを行っているロボットの行動を疎外しないように他のロボットはセーフティスペースとして設定された場所まで移動し待機する。実世界にはさまざまな物があり、個々の対象物に対する知識をロボット内に置くとこは不可能である。そこで、本研究ではロボット内ではなく環境に知識を置くことにより、ロボットが必要とする情報を必要な時に参照する。オブジェクトの情報をXML形式で記述することにより、ロボットアームがオブジェクト把持しようとした際に知識を参照し、サービスを提供することが可能となった。

Report

(3 results)
  • 2006 Annual Research Report
  • 2005 Annual Research Report
  • 2004 Annual Research Report

Research Products

(27 results)

All 2007 2006 2005 2004 Other

All Journal Article (26 results) Book (1 results)

  • [Journal Article] Natural Interface Using Pointing Behavior for Human-Robot Gestural Interaction2007

    • Author(s)
      Eri Sato, Toru Yamaguchi, Fumio Harashima
    • Journal Title

      IEEE Transaction on Industrial Electronics Vol.54, Issue.2 (in press)

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Toward Natural Communication : Human-Robot Gestural interaction Using Pointing2007

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Jun Nakazato, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Information Vol.11, No.3

      Pages: 276-281

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Natural Interaction Using Human Motion Recognition towards Joint Attention for Human Vehicle2006

    • Author(s)
      Jun Nakazato, Eri Sato, Toru Yamaguchi, Fumio Harashima
    • Journal Title

      World Automation Congress, 20^<th> year of serving global technical community (WAC 2006) (口頭発表)

      Pages: 138-141

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Gestural Interaction Using Pointing Movement Considering Situation2006

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      The 7^<th> International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS2006) (口頭発表)

      Pages: 440-444

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Human Support Network System Using Friendly Robot2006

    • Author(s)
      Masako Miyaji, Toru Yamaguchi, Eri Sato, Koji Kanagawa
    • Journal Title

      Knowledge-Based Intelligent Information and Engineering Systems 10th International Conference (KES 2006) (口頭発表)

      Pages: 725-732

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Pointing behavior for human-robot interaction using image recognition2006

    • Author(s)
      Eri Sato, Toru Ymaguchi, Aika Nakajima, Yoshiharu Yoshida
    • Journal Title

      13^<th> International Multi-conference on Advanced Computer Systems (ACS2006) Vol.2(口頭発表)

      Pages: 147-155

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  • [Journal Article] バーチャルエージェントによる見まね学習とカオス進化を用いた動作獲得2006

    • Author(s)
      佐藤 英理, 山口 亨, 金川 晃士
    • Journal Title

      第16回インテリジェントシステムシンポジウム講演論文集(FAN Symposium 06) (口頭発表)

      Pages: 87-90

    • NAID

      110006638080

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  • [Journal Article] オントロジカルネットワークを用いた指差し動作認識に基づく家庭内サポートロボットシステム2006

    • Author(s)
      中島 愛華, 佐藤 英理, 山口 亨
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      第7回(社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (口頭発表)

      Pages: 41-42

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  • [Journal Article] ロボットの動作獲得のための見まね学習を用いたバーチャルエージェントシステム2006

    • Author(s)
      佐藤 英理, 守田 要, 金川 晃士, 山口 亨
    • Journal Title

      ROBOMEC2006 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics (ポスターセッション)

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      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Human to Robots Communication using Ontological Network System2006

    • Author(s)
      Eri SATO, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      International Journal of Innovative Computing, Information and Control Vol.2 No.1

      Pages: 205-220

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Natural interaction between human and networked system using human motion recognition2006

    • Author(s)
      Eri Sato, Jun Nakazato, Toru Yamaguchi, Fumio Harashima
    • Journal Title

      The 3^<rd> International conference on computational Intelligence, Robots and Autonomous Systems (CIRAS2005) (CD-ROM)

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] 指差し動作による状況を考慮したジェスチャインターフェイス2006

    • Author(s)
      佐藤 英理, 中島 愛華, 中里 潤, 山口 亨
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      第26回ファジィ・ワークショップ

      Pages: 47-48

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] An Intelligent Nonverbal Interface using Human Motion Recognition2005

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      The 2005 International Conference on Active Media Technology (AMT2005)

      Pages: 517-522

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] An Intelligent Nonverbal Communication on Networked Robots2005

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO‘05) (CD-ROM)

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Nonverbal Interface for User-friendly Manipulation based on Natural Motion2005

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA2005) (CD-ROM)

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Humatronics(1)-Natural interaction between human and networked robot using human motion recognition-2005

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi, Fumio Harashima
    • Journal Title

      IEEE IRS/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2005)

      Pages: 2794-2799

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Natural Interaction for Manipulation of Robot using Nonverbal Interface2005

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      The 6^<th> International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS2005)

      Pages: 95-98

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Robot KANSEI Representation using Human Motion Oriented Ontological Network2004

    • Author(s)
      Eri SATO, Shinichiro HOSHI, Toru YAMAGUCHI, Fumio Harashima
    • Journal Title

      International Journal of Information Technology 1・1

      Pages: 8-14

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Human to robots communication using ontological network system2004

    • Author(s)
      Eri Sato, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      Fuzzy System & Innovational Computing 2004 (FIC2004)

      Pages: 161-167

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Networked Intelligence by using Ontology2004

    • Author(s)
      Eri SATO, Toru YAMAGUCHI, Fumio HARASHIMA
    • Journal Title

      2004 IEEE International Conference on Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE 2004) (CD-ROM)

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Differentiation Model of Individuality Using Ontological Network for Communication Robot System2004

    • Author(s)
      Katsutaka Higuchi, Toru Yamaguchi, Eri Sato
    • Journal Title

      SCIS & ISIS 2004 (CD-ROM)

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Networked Intelligent Robots by Ontological Neural Networks2004

    • Author(s)
      Eri Sato, Jun Kawakatsu, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      Knowledge-Based Intelligent Information & Engineering Systems (KES2004)

      Pages: 1100-1106

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Human Robot System using Ontological Network2004

    • Author(s)
      Eri Sato, Shinichiro Hoshi, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2004) (CD-ROM)

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Robot KANSEI Representation using Ontological Network2004

    • Author(s)
      Eri Sato, Shinichiro Hoshi, Kouji Kanagawa, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      Human and Artificial Intelligence Systems From Control to Autonomy (HART2004)

      Pages: 291-296

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Collaborative Networked Robot System toward Joint Visual Attention2004

    • Author(s)
      Eri Sato, Aika Nakajima, Toru Yamaguchi
    • Journal Title

      2005 RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing (NCSP'05) (CD-ROM)

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Ontological Network System Construction from the Interaction between Robots and Human

    • Author(s)
      Eri SATO, Tour YAMAGUCHI, Fumio HARASHIMA
    • Journal Title

      Australian Journal on Intelligent Information Processing (印刷中)

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  • [Book] Fuzzy Logic and the Semantic Web (Chapter : Ontological network using Soft-computing)

    • Author(s)
      Toru Yamaguchi, Eri Sato, Jun Kawakatsu, Yasufumi Takama
    • Publisher
      ELSEVIER(印刷中)
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      2004 Annual Research Report

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Published: 2004-03-31   Modified: 2016-04-21  

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