大脳基底核における関節インピーダンス調節機構の解明

• Project/Area Number: 04J09744
• Research Category: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 国内
• Research Field: Cognitive science
• Research Institution: NTT Communication Science Laboratories
• Principal Investigator: 井澤 淳 日本電信電話株式会社NTTコミュニケーション科学基礎研究所, 人間情報研究部, 日本学術振興会特別研究員PD
• Project Period (FY): 2004 – 2006
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2006)
• Budget Amount: ¥3,400,000 (Direct Cost: ¥3,400,000); Fiscal Year 2006: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000); Fiscal Year 2005: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000); Fiscal Year 2004: ¥1,200,000 (Direct Cost: ¥1,200,000)
• Keywords: 運動制御 / 到達運動

Research Abstract

強化学習モデルを運動制御機構にもちい、このときの学習文脈情報に基づき関節インピーダンスを調節する機構が効果的に学習を進行させることを明らかにした。
マニピュランダムを用いて発散場を構築し、この環境下で到達運動をおこなうことで手先インピーダンスが変化することを明らかにした。また、手先インピーダンスのみならず、フィードバック制御系が重要な役割を担っていることをあきらかにした。
fMRI実験に用いるマニピュランダムの開発を行った。マニピュランダムはモータで駆動されるため、非磁性対応であるひつようがある。これまでこのような、マニピュランダムは存在しなかった。そのため、アクチュエータとして超音波モータを選択し、開発を行った。

Research Products

• [Journal Article] Biological arm motion through reinforcement learning (2004)
  • Author(s): Jun Izawa, Toshiyuki Kondo, Koji Ito
  • Journal Title: Biological Cybernetics 91-1 Pages: 10-22