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車載センサによる広域三次元空間モデルの構築と文化遺産空間のディジタル化

Research Project

Project/Area Number 04J10876
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

小野 晋太郎  東京大学, 情報理工学系研究科, 特別研究員(DC2)

Project Period (FY) 2004 – 2005
Project Status Completed (Fiscal Year 2005)
Budget Amount *help
¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
Fiscal Year 2005: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2004: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywords時空間画像解析 / レンジセンサ / 都市空間 / 高度交通システム / 文化遺産 / 画像統合 / 時空間距離画像
Research Abstract

本研究では画像データや幾何データの時空間解析を用いて広域実空間の三次元モデル化を行う技術を開発し、さらに文化遺産空間の保存や高度交通システムなどへ応用することを目的とした。最終年度である本年度では以下のことを行った。
1)昨年度は、距離画像の時空間解析によって移動体の自己位置を決定するアルゴリズムを確立し、文化遺産空間のモデル化への応用として梯子式レーザー計測システムの開発を行い、カンボジア・バイヨン寺院にて運用した。本年度はそのデータを他のセンサから得られたデータと統合してデジタルバイヨンとしてのコンテンツとし、記者発表を行った。さらに移動体にカメラを追加して自己位置を決定する方法やテクスチャを付加する手法の検討を行った。
2)昨年度は、広域都市空間モデルの具体的な運用例としてITSへの応用を考え、「複合現実交通実験空間」と呼ばれる実写画像ベースの模擬運転システムの開発を行った。本年度は本システムを活用するため、高速道路のサグ区間(勾配が微妙に変化し、自然渋滞が起きやすい箇所)へ適用するための予備調査などを行った。その結果、上空を横切る対象物の適切な描画や、サグ区間距離と画像データサイズのトレードオフ、勾配変化の厳密な再現などの問題があることがわかり、解決方法として投影モデルの変更や分散処理などを考案した。
3)広域都市空間のテクスチャを取得するためには複数台のカメラを計測車両に積載し、それらの映像を時空間的に解析することによって各カメラの時空間パラメータを求め、それを元に各画像を統合する。昨年度は、カメラのパラメータのうち時間成分のみを自動で求めていたが、本年度はカメラ映像を円筒面や球面に投影することによって回転成分まで自動的に求める手法を開発した。

Report

(2 results)
  • 2005 Annual Research Report
  • 2004 Annual Research Report
  • Research Products

    (10 results)

All 2006 2005 2004

All Journal Article (10 results)

  • [Journal Article] The Climbing Sensor : 3-D Modeling of a Narrow and Vertically Stalky Space by Using Spatio-Temporal Range Image2006

    • Author(s)
      K.Matsui, S.Ono, K.Ikeuchi
    • Journal Title

      Proc.IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] A Proposal to Simulate Driving Scene of Sag Zones in Highway by Using Image-based Rendering2006

    • Author(s)
      S.Ono, K.Ogawara, M.Kagesawa, H.Kawasaki, M.Onuki, K.Honda, K.Ikeuchi
    • Journal Title

      Proc.12th World Congress on Intelligent Transport Systems and Services

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Development of Photo-Realistic and Interactive Driving View Generator by Synthesizing Real Image and Artificial Geometry Model2006

    • Author(s)
      S.Ono, K.Ogawara, M.Kagesawa, H.Kawasaki, M.Onuki, K.Honda, K.Ikeuchi
    • Journal Title

      International Journal of ITS Research 3

      Pages: 19-27

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      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] EPI解析を利用した歪みのない複数ビデオカメラ画像の統合(Distortion-Free Fusion of Multiple Video Camera Images Using EPI Analysis)2006

    • Author(s)
      三上武志, タンダウー, 小野晋太郎, 川崎洋, 大沢裕, 池内克史
    • Journal Title

      電子情報通信学会論文誌 (印刷中)

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] A Photo-Realistic Driving Simulation System for Mixed-Reality Traffic Experiment Space2005

    • Author(s)
      S.Ono, K.Ogawara, M.Kagesawa, H.Kawasaki, M.Onuki, J.Abeki, T.Yano, M.Nerio, K.Honda, K.Ikeuchi
    • Journal Title

      Proc.IEEE Intelligent Vehicles Symposium

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Driving View Simulation with a Hybrid Synthesis of Virtual Geometry and Real Image in the Mixed-Reality Traffic Experiment Space2005

    • Author(s)
      S.Ono, K.Ogawara, M.Kagesawa, H.Kawasaki, M.Onuki, K.Honda, K.Ikeuchi
    • Journal Title

      Proc.4th IEEE and ACM International Symposium on Mixed and Augmented Reality

      Pages: 214-215

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  • [Journal Article] 車載レンジセンサを利用した路上駐車車両の自動検出2005

    • Author(s)
      小野 晋太郎, 平原 清隆, 影沢 政隆, 池内 克史
    • Journal Title

      電子情報通信学会論文誌 Vol.J88-A No.2

      Pages: 247-256

    • NAID

      110003314101

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      S.Ono, K.Ikeuchi
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      International Journal of ITS Research Vol.2 No.1

      Pages: 67-75

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    • Author(s)
      小野 晋太郎, 川崎 洋, 影沢 政隆, 池内 克史
    • Journal Title

      画像の認識と理解シンポジウム Vol.I

      Pages: 201-206

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      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Image generation system for mixed-reality traffic experiment space2004

    • Author(s)
      S.Ono, K.Ogawara, M.Kagesawa, H.Kawasaki, K.Kenmotsu, M.Sakai, M.Tsuji, K.Ikeuchi
    • Journal Title

      Proc.11th World Congress on Intelligent Transport Systems and Services

    • Related Report
      2004 Annual Research Report

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Published: 2004-04-01   Modified: 2024-03-26  

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