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筋骨格多自度ヒューマノイドにおける注意・反射・発達機構の統合モデルの研究

Research Project

Project/Area Number 04J10889
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionThe University of Tokyo
Research Fellow 吉海 智晃  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(PD)
Project Period (FY) 2004 – 2005
Project Status Completed (Fiscal Year 2005)
Budget Amount *help
¥1,900,000 (Direct Cost: ¥1,900,000)
Fiscal Year 2005: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2004: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywords注意・反射・発達統合モデル / 並列監視・評価構造 / 筋骨格ヒューマノイド / 模倣行動システムにおける自律系の展開 / 刺激駆動型注意プロセス / 適応的反射調節統合機構 / 強化学習による学習反応系 / 並列監視評価構造 / 筋骨格多自由度ヒューマノイド
Research Abstract

昨年度の研究において,人間の反射・学習系の機能要素の整理に基づいて,「注意」・「反射」・「発達」の統合された行動システムモデルとして,並列監視・評価構造を提案し,ヒューマノイド実機を用いて,その有効性を確認するに至ったが,本年度は,その昨年度の成果を踏まえた応用展開を行ってきた.以下にその詳細を示す.
○より多様な行動における「注意」「反射」「発達」モデルの検証を可能にするための筋骨格ヒューマノイドロボットハードウェアの新規開発
○新たな身体構造を持つロボットにおける並列監視・評価構造の応用展開
○高次認知システムとの連携として,模倣行動システムとの連携
昨年度まで,主に用いてきた筋骨格ヒューマノイド腱太,腱次を改良し,更に,多様な行動における統合モデルの検証を行っていくために,新たに筋骨格ヒューマノイド小太郎を開発した.小太郎においては,それまでの柔軟脊椎構造や筋配置・構成可変性といった特徴に加えて,電装系まわりの安定度の向上,通信プロトコルにUSBを採用することによる通信系の安定性向上,鎖骨・肩甲骨構造を導入による,腕部自由度の冗長性増大,といった点に関して大幅に改良を加えた.そして,この新たに開発した小太郎において,筋の異常負荷を監視・評価する注意,反射機能など,これまで提案してきた並列監視評価構造による自律系の構成に関して実証実験を進めている.一方,他の高次認知システムとの連携による応用展開として,模倣行動システムとの連携を試してきている.模倣のように,それ自体の中に環境や人に対する能動的注意やそれに対する解釈・評価系と行動実行系を持つ高次認知システムにおいても,実世界の中で,確実に目標とする行動を行っていく上で,自らの身体性に強く根ざした自律系システムが常に行動修正を行うように高次認知システムのバックグラウンドで走っていることは大変有効であることを確認した.

Report

(2 results)
  • 2005 Annual Research Report
  • 2004 Annual Research Report

Research Products

(10 results)

All 2006 2005 2004

All Journal Article (10 results)

  • [Journal Article] Body Information Acquisition System of Redundant Musculo-Skeletal Humanoid2006

    • Author(s)
      Ikuo Mizuuchi
    • Journal Title

      Springer Tracts in Advanced Robotics Volume 21

      Pages: 249-258

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] Pedaling Motion of a Cycle by Musculo-skeletal Humanoid with Adapting Ability Based on an Evaluation of the Muscle Loads2006

    • Author(s)
      Tomoaki Yoshikai
    • Journal Title

      Proceedings of The 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-9)

      Pages: 767-775

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] A Humanoid Behavior Modification System by Monitoring & Evaluating Causality between Sensors & Actions2005

    • Author(s)
      Tomoaki Yoshikai
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

      Pages: 202-207

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] 筋駆動マルチメディアヘッドの開発とジョイスティックによる操作システム2005

    • Author(s)
      吉海 智晃
    • Journal Title

      第23回日本ロボット学会学術講演会講演会予稿集

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] 並列監視評価構造を有するヒューマノイドの自律行動統合システム2005

    • Author(s)
      吉海 智晃
    • Journal Title

      第23回日本ロボット学会学術講演会講演会予稿集

    • Related Report
      2005 Annual Research Report
  • [Journal Article] 超小型マイクロプロセッサ内蔵モータユニツトを用いた筋配置可変型筋骨格ヒューマノイドハンドの開発2004

    • Author(s)
      吉海 智晃, 大竹 智尚, 水内 郁夫, 冬野 明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允
    • Journal Title

      ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] 感覚情報と運動情報の同期発火に着目したロボットの合目標的行動における注意構造の獲得2004

    • Author(s)
      吉海 智晃, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允
    • Journal Title

      日本認知科学会第21回大会発表論文集

      Pages: 32-33

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] 刺激の発火頻度基準の情報量による能動的注意と受動的注意の統合機構の実現2004

    • Author(s)
      吉海 智晃, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允
    • Journal Title

      第22回日本ロボット学会学術講演会講演論文集

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] 音響テンプレートマッチングを用いたヒューマノイドの物音認識行動2004

    • Author(s)
      吉海 智晃, 水内 郁夫, 稲葉 雅幸, 井上 博允
    • Journal Title

      第22回日本ロボット学会学術講演会講演論文集

    • Related Report
      2004 Annual Research Report
  • [Journal Article] Development of an Imitation Behavior in Humanoid Kenta with Reinforcement Learning Algorithm Based on the Attention During Imitation2004

    • Author(s)
      T.Yoshikai, N.Otake, I.Mizuuchi, M.Inaba, H.Inoue
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems

      Pages: 1192-1197

    • Related Report
      2004 Annual Research Report

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Published: 2004-03-31   Modified: 2016-04-21  

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