Project/Area Number |
05F05882
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Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 外国 |
Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
Principal Investigator |
横井 一仁 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 研究グループ長
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SAIDI Francois 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 外国人特別研究員
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Project Period (FY) |
2005 – 2007
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Project Status |
Completed (Fiscal Year 2007)
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Budget Amount *help |
¥2,400,000 (Direct Cost: ¥2,400,000)
Fiscal Year 2007: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,200,000 (Direct Cost: ¥1,200,000)
Fiscal Year 2005: ¥600,000 (Direct Cost: ¥600,000)
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Keywords | 国際研究者交流 / 人間型ロボット / 行動記述法 / 行動計画 / 行動記述手法 |
Research Abstract |
本研究では,人間型ロボットに意味ある作業,特に指示された物体を指示された場所に運ぶ,物体搬送作業を行わせるために必要不可欠な行動記述手法を確立することを目的とする.物体搬送作業で重要となるのは,指示された物体を未知環境下で見つけ出すことである.ロボットの行動環境として,平らな床面に様々な物体が置かれている屋内環境を想定する.見つけ出したい物体のモデルはロボットに事前に与えるが,環境内に何がどのような配置で置かれているか,環境のどの位置に見つけ出すべき物体が置かれているかはロボットに与えない.ロボットはステレオビジョンを用い環境を探索し,環境に関する知識を増加し,指示された物体を見つけ出すために移動する.そのためには,環境情報を追加できる期待あるいは,物体を見つける確率を高めるために,どこにいくか,どこを見るかを決める多次元のNext Best View計画法を昨年度確立した.本年度は,人間型ロボットの腰関節を使うことにより、歩行することなくより広範囲を探査できるようにした。また,鉛直軸に沿った探査アルゴリズムの最適化を図った.さらに,Next Best View計画法で使用する評価関数を見直し,新たに探査有用性を評価する関数を追加した.この探査有用性を評価する関数とは,ロボットが新たな探査領域に到達できるセンサ位置・姿勢をより高い評価値とするものである.この新たなNext Best View計画法と,物体認識法を統合し,人間型ロポットHRP-2を用いて未知環境の中から既知の物体を探し出す実験に成功した.
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Report
(3 results)
Research Products
(6 results)