Project/Area Number |
05J01233
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Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 国内 |
Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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Research Institution | Kyoto University |
Principal Investigator |
阪本 卓也 京都大学, 情報学研究科, 特別研究員(PD)
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Project Period (FY) |
2005 – 2007
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Project Status |
Completed (Fiscal Year 2005)
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Budget Amount *help |
¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
Fiscal Year 2005: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
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Keywords | レーダ / 超広帯域(UWB) / ロボット / 実験 / 高速 / 立体 / 画像化 / 形状推定 |
Research Abstract |
現在、ロボット技術に関する研究は社会的需要の大きい、重要な課題のひとつである。ロボット用の状況測定手法としては災害現場等の煙の中など、劣悪な環境下でも安定に動作するレーダ技術が有望である。特に、近年標準化が進むUWB信号を使用したパルスレーダは注目されている。しかし、レーダ画像化は設定不適切逆問題の一種として知られ、リアルタイム用途で用いることは困難であった。 本研究では、我々がこれまで開発してきたUWBパルスレーダのための高速立体形状推定アルゴリズムSEABED法の基礎理論に基づき、UWBパルスレーダ実験システムを作成し、実験データに対するSEABED法の特性を確認し、多視点カメラとレーダの併用による高精度な画像化技術を開発することを目的とする。 初年度となる本年度は、主に以下の分野の技術の開発・検討を行った。 (1)UWBパルスレーダ実験システムの整備 UWBパルスレーダ実験システムを整備した。ロボットアームの制御およびデータの取得を自動化し、アンテナの2次元走査計測を実現した。これにより取得したデータに対してSEABED法を適用し、数値計算と同様に立体形状の高速推定が実現されることを確認した。また、雑音などの不規則成分が推定像を大きく劣化させることを確認した。 (2)UWBパルスレーダ立体形状推定法の安定化 実環境では避けることのできない雑音やタイミングジッタなどの不規則成分に対するSEABED法の特性劣化を抑制するための安定化手法を開発した。我々が開発してきた境界散乱変換を拡張し、実空間とデータ空間の間の空間での平滑化を実現する部分境界散乱変換技術の開発を行った。実空間とデータ空間の間の空間で表現されるデータの特徴を解析的に導出し、理論に基づいた信号処理法を開発した。この技術により実験システムで取得されたデータに対しても安定かつ高精度な形状推定を実現することを可能とした。
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Report
(1 results)
Research Products
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