DGPSを中核とした農用移動ロボット群の作業計画・管理システムに関する研究
| Project/Area Number |
08660306
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
農業機械学
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
野口 伸 北大, 農学部, 助手 (40228309)
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| Project Period (FY) |
1996 – 1998
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 1997)
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| Budget Amount *help |
¥2,200,000 (Direct Cost: ¥2,200,000)
Fiscal Year 1997: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
Fiscal Year 1996: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
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| Keywords | 農用移動ロボット / DGPS / タスクプランニング / 群ロボット |
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| Research Abstract |
1. DGPSを用いた位置認識システムの開発
移動ロボットの開発過程で最も重大に課題は,車両の位置認識システムに他ならない.特に本研究は複数の移動ロボットを同時に制御・管理することを目的としているため,各研究機関で開発途上にある1台の移動ロボットに1台の位置認識装置を必要とする方式を採用することは得策でない.そこで本研究は,DGPSを採用した位置認識システムを開発した.
2.作業計画生成のための作業管理者との対話型インターフェースの構築
意志決定者(農家・コントラクタなど)が各ロボットの作業内容・作業経路を決定し,そのタスク内容を移動ロボットに指令できるヒューマンインターフェースを開発した.対象とする複数のほ場区画の地図がコンピュータのディスプレイ上に展開され,意志決定者との対話方式で作業方法を決めるヒューマンインターフェースで,ロボットが作業走行するに必要十分な作業仕様(内容,経路など)を決定する機能を有する.
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Report
(1 results)
Research Products
(6 results)
