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距離画像処理アルゴリズムの体系化とライブラリ化に関する研究

Research Project

Project/Area Number 08680396
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Intelligent informatics
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

佐藤 幸男  名古屋工業大学, 工学部, 教授 (80134790)

Project Period (FY) 1996
Project Status Completed (Fiscal Year 1996)
Budget Amount *help
¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
Fiscal Year 1996: ¥2,000,000 (Direct Cost: ¥2,000,000)
Keywordsレンジファインダ / 距離画像 / 距離画像処理 / ソフトウェアライブラリ / 形状データ処理 / 体系化 / 評価
Research Abstract

本研究課題における目的は,距離画像処理専用ソフトウェアライブラリの構築である.本研究は,1.部分課題への分化,2.部分課題の体系的整理,3.実装ライブラリの評価の順で行った.
1.部分課題への分化では,距離画像利用時に必要な処理の列挙および分類を行った.この作業は,構築するライブラリの性能を左右する点で重要である.選別は既存の処理技術として実用性の高いものを基準として行った.その結果,ノイズ除去,形状データの合成,エッジ抽出,領域分割,パッチ化,モデルマッチング,キャリブレーションなどの部分課題を設定し,それぞれについて現存する技術を列挙,整理した.これにより,基本的な幾何学演算を全ての部分課題で利用できることも判明した.
2.体系的整理では,部分課題を計測,特徴抽出,記述,応用の4つの階層に振り分けることで,高度な距離画像処理におけるそれぞれの部分課題の位置づを明記した.この階層化を基にライブラリを設計した.
3.実装ライブラリの評価では,まず人工的に合成した距離画像によるシミュレーションを通してアルゴリズムの特性を調査し,次に,実測距離画像による実用レベルでの信頼性を評価した.
ライブラリ実装の際には,(1)同一の部分課題に対する異なる処理手法の相違点の明記,(2)開発環境に依存しない移植性,(3)プログラムの明解さに留意して開発を行った.その結果,本ライブラリは実用における高い信頼性と拡張性を実現できた.現段階では,我々のこれまでの技術的成果および学術雑誌等で発表済みの技術のみについて実装を行った.そのため,物体の形状記述に関しては多面体を使用する方法のみ採用した.今後は,ベジェ曲面に代表される局所的な曲面表現,超二次曲面に代表されるパラメトリックな形状表現に関する機能拡張が必要となる.

Report

(1 results)
  • 1996 Annual Research Report
  • Research Products

    (14 results)

All Other

All Publications (14 results)

  • [Publications] Kazuyuki Hattori: "Accurate Rangefinder with Laser Pattern Shifting" Proc.of IAPR 13th Int.Conf.on Pattern Recognition. vol.III. 333-333 (1996)

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  • [Publications] Kazuyuki Hattori: "Pattern Shift Rangefinding for Accurate Shape Information" Proc.IAPR Workshop on Machine Vision Applications ′96. 91-94 (1996)

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  • [Publications] Masaki Otsuki: "Highlight Separation Using Multiple Images with Intensities and Ranges" Proc.IAPR Workshop on Machine Vision Applications ′96. 293-296 (1996)

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  • [Publications] Yukio Sato: "Active Rangefinding and Virtual Model Reconstruction" Proc.Int.Workshop on Computer Vision Technology. 49-52 (1996)

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  • [Publications] 大槻正樹: "複数枚の輝度画像と距離画像からのハイライト除去" 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU′96)論文集. vol.I. I-175-180 (1996)

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  • [Publications] 服部数幸: "レーザパターンシフトによる高精度空間コード化法" 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU′96)論文集. vol.II. II-235-240 (1996)

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  • [Publications] 平野晋健: "レンジファインダCubicscopeを用いたアクティブビジョン" 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス′96論文集. 96-2. 722-725 (1996)

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  • [Publications] 大槻正樹: "距離画像のジャンプエッジを使ったレンジファインダの視方向決定" 電子情報通信学会技術研究報告. PRU96-124. 43-50 (1996)

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  • [Publications] 服部数幸: "レーザパターンシフトによる高分解能空間コード化法" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-II,6(採録決定). (1997)

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  • [Publications] 大槻正樹: "多視点カラー画像と距離画像を用いたスペキュラ反射の分離" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-II,6(採録決定). (1997)

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  • [Publications] 服部数幸: "複比によるレンズ歪みと画像原点の推定" 電子情報通信学会総合大会. 情報・システム2(発表予定). (1997)

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  • [Publications] 大槻正樹: "自動視点機能を備えたカラーレンジファインダ" 電子情報通信学会総合大会. 情報・システム2(発表予定). (1997)

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  • [Publications] 奥田剛: "顔の形状とテクスチャの計測システムの開発" 電子情報通信学会総合大会. 情報・システム2(発表予定). (1997)

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  • [Publications] 平野晋健: "距離画像処理の体系化と評価" 電子情報通信学会総合大会. 情報・システム2(発表予定). (1997)

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Published: 1996-04-01   Modified: 2016-04-21  

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