| Project/Area Number |
08J08939
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| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 国内 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
目黒 淳一 Waseda University, 理工学術院・総合研究所, 特別研究員(PD)
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| Project Period (FY) |
2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
Fiscal Year 2008: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
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| Keywords | 移動ロボット / GIS / センサフュージョン |
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| Research Abstract |
2008年度では、無人機で利用しやすく、かつ、データ更新が容易なフォーマットで地物のデータベース化を目指した。具体的には、道路地物である白線、道路標識に注目し、そのデータベース化を実施した。加えて、無人機の制御・経路の決定に非常に大きな影響を与える三次元情報の活用方法に関する検討を行った。従来から、レーザセンサを代表とするさまざまな計測機器により地物の三次元情報が収集可能になり、また、移動ロボットの分野においても、三次元環境を認識する研究が盛んに行われているが、その利用にはいたっていない。そこで、本研究では、予め自動計測車両(MMS)により地上からレーザセンサにより計測される三次元形状を無人機で活用すべく、そのデータベース化と、無人機での活用を実施し、その活用方法の提案を行った。
試験では、工場構内を試験場として設定し、センサ群を搭載した自動計測車両を走行させることで、正確かつ密な三次元モデルを構築し、その情報を活用することで、無人車が活用するための道路や建物情報のデータベース化を試みた。まずは、キーとなる道路地物に着目し、その中での無人機の走行試験を実施した。その結果、道路地物を活用することで、より安全に自律運転が可能になることを確認した。さらに、遠隔操縦を行う際にも、三次元情報を活用することで、通信が制限され、また、途絶があったとしても、カメラ画像のみの場合よりも、安定して操縦が可能なことを示した。
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