力感応型ヒューマノイドロボットのためのバックドライバブルHSTアクチュエータ
| Project/Area Number | 08J10620 |
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| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 国内 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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| Research Fellow |
神永 拓 The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 特別研究員(PD)
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| Project Period (FY) |
2008 – 2009
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| Project Status |
Completed(Fiscal Year 2009)
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| Budget Amount *help |
¥1,200,000 (Direct Cost : ¥1,200,000)
Fiscal Year 2009 : ¥600,000 (Direct Cost : ¥600,000)
Fiscal Year 2008 : ¥600,000 (Direct Cost : ¥600,000)
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| Keywords | バックドライバビリティ / 静油圧駆動 / ロボットアクチュエータ / ハイドロスタティックトランスミッション / ウェアラブルロボット |
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| Research Abstract |
ロボットの運動性能を高めるにはロボットの力感受性を高めるアクチュエータが必要である.このようなアクチュエータにはバックドライバビリティが必要であるが,本研究では静油圧トランスミッション(以降HST)と呼ばれる動力伝達手段を用いることで歯車減速機では実現が難しかったバックドライバブルで力感受性に優れるアクチュエータを実現することを目的としている.また,その応用として特に装着型の福祉ロボットへの応用を目指している,本年度は,試作したセンサユニットを用いてHSTの特性分析,パワーアシストを行うために必要なインピーダンス制御をHSTで行うための研究と軽量化HSTの設計,エネルギ回生の研究とリアルタイム通信に関する研究を行う計画であった.
(1)HSTの特性解析およびインピーダンス制御:圧力計測部位による取得データの変化を確認した。ポンプ差圧計測では脈動を計測できることから脈動低減制御の可能性が示された.また,インピーダンス制御のための大幅なイナーシャ低減制御(低インピーダンス化制御)(物理量の24分の1まで)を実現した.(2)軽量化設計:オイルシールの摩擦を定量的に測定する治具を開発し,異なる製造者のオイルシール間での圧力・速度条件下における摩擦トルクの振る舞いの違いを計測し使用箇所による適性を評価.(3)エネルギ回生:エネルギ回生量を高めるために,摩擦を根本的に低減するための軸受けの検討およびポンピング原理の検討,(4)複数モータでのリアルタイム通信を行う枠組みを開発し,多リンクマニピュレータにて実証実験を行った。さらに,その他の成果として,(5)バックドライバビリティを表現できるシステムのモデリング(6)各種アクチュエータにおけるバックドライバビリティを統一的に表現する方法の提案を行った.
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Report
(2results)
Research Products
(6results)
