歩行者と自動車との衝突防止手法に関する研究

• Project/Area Number: 13750213
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Kanazawa University
• Principal Investigator: 權 仁洙 金沢大, 工学部, 助手 (90324102)
• Project Period (FY): 2001 – 2002
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2002)
• Budget Amount: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000); Fiscal Year 2002: ¥500,000 (Direct Cost: ¥500,000); Fiscal Year 2001: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
• Keywords: Pseudo 2-D HMM / Color Model / Viterbi / Image Segmentation / 歩行者 / 自動車

Research Abstract

自動車の普及と伴い、自動車によう事故は年々増加傾向である。特に自動車と歩行者との衝突事故は歩行者に致命傷を与える。そこで本研究は移動体から歩行者の検出する手法を提案し、その有効性を確認する。歩行者を検出するため、本研究では人の肌の色に注目した。人種によって肌色が異なるのは色ではなく、輝度によって、差が生じる。このような差を取り除くため、RGBカラー空間からクロマチックカラー空間に変換する。クロマチックカカラー空間により皮膚の分布を求め、肌の領域を抽出する。肌の領域の位置情報を元にHSVカラーモデルから歩行者の胴体部分を検出する手法を提案する。その手法はHSVカラーモデル(HSV Color Model)のHueとSaturation成分に対してそれぞれの閾値を設定し、肌の領域との位置関係で歩行者の領域を推定する。推定された領域が歩行者であるかどうかを判断するため、擬似2次HMMを用いる。擬似2次HMMを構築するため、頭→肩→腕→足の順の時系列パターンを作成し、各時系列パターンをさらに横方向に3・4・4・4で分割する。分割された領域を8^*8 DCTに変換し、DCT変換の際に得られるパラメータを観測ベクトルとして使用する。これらの観測ベクトルからViterbi値を計算する。各400個の人と物体の画像からViterbi値を算出し、人と物体との境界値を求め、その境界値によって、歩行者を判断する。実行時間の短縮とアルゴリズムの高速化をため、Intel MMXとSlMD命令を用いた。結果計測時間は平均86msecである。そして動画像から本システムを適用した結果、検出率は78.6%である。