| Project/Area Number |
13878066
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Exploratory Research
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Intelligent informatics
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
奥乃 博 京都大学, 情報学研究科, 教授 (60318201)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
河原 達也 京都大学, 情報学研究科, 助教授 (00234104)
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| Project Period (FY) |
2001 – 2002
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2002)
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| Budget Amount *help |
¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
Fiscal Year 2002: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
Fiscal Year 2001: ¥1,400,000 (Direct Cost: ¥1,400,000)
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| Keywords | 自己生成音抑制 / アクティブ雑音抑制 / スペクトル減算 / 頭部音響伝達関数 / 耳朶 / 縄張り理論 / 実時間処理 / FPGA / 教師あり学習 / テンプレートマッチング / 音響と画像の情報統合 |
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| Research Abstract |
前年度に報告したように、ロボットの耳として2本のマイクロフォンを使用し、2チャンネル入力から音源定位や音源分離をする応用を考えると、自己生成音抑制機能は、単体の聴覚機能としては機能するだけでは不十分であり、両耳間での位相差や強度差に影響を及ぼさない必要がある。とくに、自己生成音抑制機能は、位相差、に対しては線形変換でないと、両耳間位相差から音源定位をするのが極めて難しくなる。2年目は、昨年度に引続きノイズレベルの閾値の制御をモデルベースで行う方法に焦点を絞り、研究を進めた。
1.ロボットの耳の形状による影響-科学技術振興事業団北野プロジェクト作成のSIG(FRPで作成された頭と一体化した耳朶)、SIG2(合成樹脂でできた医学用の外耳道モデルの耳朶、合成樹脂シートを皮膚として装着)、大阪大学石黒教授グループ開発の人間の外見をしたReplie(耳朶はSIG2と同じ、本体そのものがシリコン)の3種類のロボットを用いて実験を行い、提案する手法の有効性を確認した。
2.頭部音響伝達関数の測定-従来の実験環境よりも3倍以上広い新しい実験環境で、縄張り理論に基づき「親密距離(【less than or equal】50cm)」「個人距離(【less than or equal】1m)」「社会距離(【less than or equal】2m)」「公衆距離(2m)」に分けて頭部音響伝達関数を測定し、各距離でノイズレベルの閾値への影響、さらに、残響の影響について検討を行った。
3.FPGA(Field-Programmable Gate Array)によるハードウェア化-昨年度提案したFFTのポイント毎にノイズレベルの閾値の制御をモデルベースは処理をリコンフィギャラブルなハードウェア化による高速化を検討した。具体的には、慶應義塾大学天野英晴教授と共同でFPGAによる実装をし、12MHz動作において、Pentium III (1GHz)の3倍程度の高速化が達成できた。
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