自然地形における自律移動ロボットの確率的環境理解に関する研究
| Project/Area Number |
14J08407
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| Research Category |
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 国内 |
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| Research Field |
Control engineering/System engineering
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
大津 恭平 東京大学, 工学系研究科, 特別研究員(DC1)
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| Project Period (FY) |
2014-04-25 – 2017-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2016)
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| Budget Amount *help |
¥2,900,000 (Direct Cost: ¥2,900,000)
Fiscal Year 2016: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2015: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2014: ¥1,100,000 (Direct Cost: ¥1,100,000)
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| Keywords | 移動ロボット / 環境理解 / 機械学習 / 自律移動システム / 環境認識 / 自己位置推定 / ステレオ視 / オンライン機械学習 / パラメータ同定 / 確率的地図 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ロボットが自然地形の様々な制約の中で知的行動を行うには、高い自律性と適応能力が必要である。本研究では自律航法誘導の重要な要素である環境知覚に着目し、ロボットの知能化を実現する技術の実現に取り組んだ。特に環境を従来の形状情報だけでなく土壌の特性等を含め多角的に知覚することを目指し、複数センサを用い環境との相互作用を学習する枠組みの構築を行った。ロボットが知覚可能な情報にはロボットが直接接している環境のもの(近接情報)と離れた環境のもの(遠隔情報)がある。本手法ではロボットが事前に収集したデータを機械学習によってモデル化することで、遠隔情報のみから近接情報を確率的に推定することを可能にした。この過去の経験から学習する枠組みによって多面的な近接情報を遠隔データのみから推定することができ、多面的要素を考慮に入れた行動計画を各種地形に適応しつつ行うことが可能となった。構築した手法はシミュレーションによる検討及び火山地形や火星模擬地形を含む実環境試験を組み合わせて評価を行い有効性を示した。
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| Research Progress Status |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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Report
(3 results)
Research Products
(31 results)
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[Presentation] 移動探査ローバのフィールド走行試験2016
Author(s)
大槻真嗣, 大津恭平, 真吉寛, 眞下泰輝, 渡邉哲志, 坂本康輔, 西山万里, 吉川健人, 久保田孝
Organizer
宇宙科学シンポジウム
Place of Presentation
JAXA宇宙科学研究所(神奈川県相模原市)
Year and Date
2016-01-06
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[Presentation] 移動探査ローバのフィールド走行試験2015
Author(s)
大槻真嗣, 大津恭平, 真吉寛, 眞下泰輝, 西山万里, 渡邉哲志, 坂本康輔, 吉川健人
Organizer
伊豆大島無人観測ロボットシンポジウム
Place of Presentation
大島温泉ホテル(東京都大島町)
Year and Date
2015-11-07
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