Adaptive polynomial fuzzy system with uncertainty observer and its application to three dimensional automatic steering control system
| Project/Area Number |
16K06189
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Prefectural University of Hiroshima |
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Principal Investigator |
Han Hugang 県立広島大学, 経営情報学部, 教授 (20295835)
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| Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2018)
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| Budget Amount *help |
¥2,730,000 (Direct Cost: ¥2,100,000、Indirect Cost: ¥630,000)
Fiscal Year 2018: ¥780,000 (Direct Cost: ¥600,000、Indirect Cost: ¥180,000)
Fiscal Year 2017: ¥910,000 (Direct Cost: ¥700,000、Indirect Cost: ¥210,000)
Fiscal Year 2016: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
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| Keywords | 多項式ファジィモデル / アフィンT-Sファジィモデル / 不確かさ観測器 / 状態観測器 / 座標変換 / 車両自動操舵システム / T-Sファジィモデル / アフィT-Sファジィモデル / 不確かさ / 操舵システム / ファジィ制御システム / ファジィ多項式モデル / 漸近安定 / Nussbaum関数 / LMIs / SOS / 制御工学 / 走行支援道路システム（AHS） |
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| Outline of Final Research Achievements |
This project consisted mainly of two aspects: polynomial fuzzy system design and its application to the automatic steering control system (ASCS).
As theoretical foundation to support the project, based on the widely used T-S fuzzy model and polynomial fuzzy model, we focused our attention on observers deign of state and uncertainty. In particular, based on the uncertainty observer proposed, adaptive fuzzy control systems were developed in an effort to counteract uncertainty occurred in the concerned system to improve the robustness of the designed control systems.As an application, we applied our design approaches to the ASCS. In addition to the lateral velocity and the yaw rate, a longitude velocity-based affine T-S fuzzy model was first developed. Taking the fact that the affine part is known (available), via a unique coordinate transformation trying to employ the affine part as much as possible, a controller for the ASCS with uncertainty considered was designed.
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
制御品質とシステムのロバスト性を向上させるために，従来の研究では，適応理論やH無限大理論などといった制御理論を中心に制御器の設計が行われているが，本研究は，それに加えてT-Sファジィモデルと多項式ファジィモデルをベースに不確かさ観測器を導入し，その観測情報を最大限に制御器の構成に援用する設計アプロートを提案した。本研究の成果は，学術的見地から制御理論やファジィ理論などの発展に寄与が大きい。また，提案アプローチが自動操舵システムへ応用した。その有効性はコンピュータシミュレーションのみで確認したとはいえ，今後，本研究から得た結果は他の対象にも適応することが考えられ，社会的に産業への貢献に繋がる。
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Report
(4 results)
Research Products
(28 results)
