| Outline of Annual Research Achievements |
【目的】
大学のネットワークでは, 利用者に起因するネットワーク障害が頻発している. ネットワーク運用の観点から監視を行う場合, 利用者のネットワーク機器は監視プロトコルに対応していないため, 一般的な監視システムによる監視ができない. この課題に対し, ネットワーク管理者が障害対応時に行う「目視」に着目し, 機器のLEDインジケータを監視する監視装置を開発している. しかし, この方法は, 監視情報の収集に移動体通信回線を利用するため, 監視装置が多数の場合はコスト高となる. 本研究は, 監視装置に蓄積された監視情報を移動ロボットで収集することによって, 運用コストの低減をねらいとしている.
【計画】
本研究では, 移動ロボットを遠隔操作, 自動巡回の2つの方法で走行させる. 自動巡回は, レーザレンジファインダーなどのセンサーを搭載することにより, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)で実現する. さらに, 移動ロボットと監視装置間の無線LANの信号強度であるRSSI(Received Signal Strength Indicator)を収集する. 移動ロボットは, 事前に取得したRSSIの分布に基づき探索することによって, 監視装置との電波強度が良好な場所で必要時間停止して通信を行い, 監視情報を収集する.
【成果】
本研究では, 以下の3つの成果を得た.
1. 移動ロボットの遠隔操作による監視情報の収集
2. SLAMを利用した自動走行による監視情報の収集
3. 監視装置のRSSIを利用した移動ロボット制御による通信の最適位置の探索
1では, 移動ロボットの操作経験や走行場所の事前情報が必要であることを確認した. 2では, SLAMにより自動巡回と自動収集を実現した. 3では, RSSIに基づき移動ロボットを制御する手法により, 監視装置と移動ロボット間の通信が最適に行える位置の探索を実現した.
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