• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

細径人工筋群を用いた生物規範超冗長ロボット機構の研究

Research Project

Project/Area Number 17J09139
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

車谷 駿一  東京工業大学, 工学院, 特別研究員(DC1)

Project Period (FY) 2017-04-26 – 2020-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2018)
Budget Amount *help
¥2,800,000 (Direct Cost: ¥2,800,000)
Fiscal Year 2018: ¥900,000 (Direct Cost: ¥900,000)
Fiscal Year 2017: ¥1,000,000 (Direct Cost: ¥1,000,000)
Keywords筋骨格ロボット / 細径人工筋 / 空圧アクチュエータ / 多繊維構造人工筋
Outline of Annual Research Achievements

本研究の目的は,細径人工筋を使用することで人間と同様の筋肉数・筋配置を持つ筋骨格ロボットを開発し,従来のロボットでは再現できなかった人体と同様の運動学的/力学的特性を実現することである.人体の骨格を忠実に再現した骨格標本に細径人工筋を取り付けることで,本目的を達成する.
採用第2年度目の平成30年度では超冗長ヒト型ロボットの機能性実証試験を行い,各関節の基本動作を確認・統合し,複合的な動作を再現するコントロールシステムを開発,機能性実証試験では人間の立ち上がり,物体の持ち運び等の日常動作を行い,人体シミュレーション用のプラットフォームとして十分に機能することを実証する計画であった.
当初の目的であった筋骨格駆動系の機能性実証を行うために,足部のコンプライアンスを測定するための試験機を構築した.これと平行して前年度に行った多繊維構造人工筋の規格に沿ったアクチュエータの製作,開発した体幹の改良を行って動作改善を行った.各関節の動作実験に加えて,足部のコンプライアンス試験を行うなどして筋骨格ロボットの力学特性を明らかにし,これを論文にまとめた.
しかしながら,前年度に筋骨格ロボットの全身統合ができなかったこともあり,当初の計画通り複合的な動作試験を行うことは出来なかった.
研究成果は海外学術誌や学会を中心に発表を行っており,解説記事においても発表しただけでなく,テレビや展示会といったアウトリーチ活動も積極的に行った.

Research Progress Status

翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

翌年度、交付申請を辞退するため、記入しない。

Report

(2 results)
  • 2018 Annual Research Report
  • 2017 Annual Research Report
  • Research Products

    (10 results)

All 2019 2018 2017

All Journal Article (6 results) (of which Int'l Joint Research: 6 results,  Peer Reviewed: 6 results) Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results)

  • [Journal Article] Active Textile Braided in Three Strands with Thin McKibben Muscle2019

    • Author(s)
      Kurumaya Shunichi、Nabae Hiroyuki、Endo Gen、Suzumori Koichi
    • Journal Title

      Soft Robotics

      Volume: 6 Issue: 2 Pages: 250-262

    • DOI

      10.1089/soro.2018.0076

    • Related Report
      2018 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
  • [Journal Article] Braiding Thin McKibben Muscles to Enhance Their Contracting Abilities2018

    • Author(s)
      Koizumi Shoichiro、Kurumaya Shunichi、Nabae Hiroyuki、Endo Gen、Suzumori Koichi
    • Journal Title

      IEEE Robotics and Automation Letters

      Volume: 3 Issue: 4 Pages: 3240-3246

    • DOI

      10.1109/lra.2018.2851025

    • Related Report
      2018 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
  • [Journal Article] A Dexterous, Glove-Based Teleoperable Low-Power Soft Robotic Arm for Delicate Deep-Sea Biological Exploration2018

    • Author(s)
      Phillips Brennan T.、Becker Kaitlyn P.、Kurumaya Shunichi、Galloway Kevin C.、Whittredge Griffin、Vogt Daniel M.、Teeple Clark B.、Rosen Michelle H.、Pieribone Vincent A.、Gruber David F.、Wood Robert J.
    • Journal Title

      Scientific Reports

      Volume: 8 Issue: 1 Pages: 14779-14779

    • DOI

      10.1038/s41598-018-33138-y

    • Related Report
      2018 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
  • [Journal Article] A Modular Soft Robotic Wrist for Underwater Manipulation2018

    • Author(s)
      Kurumaya Shunichi、Phillips Brennan T.、Becker Kaitlyn P.、Rosen Michelle H.、Gruber David F.、Galloway Kevin C.、Suzumori Koichi、Wood Robert J.
    • Journal Title

      Soft Robotics

      Volume: 5 Issue: 4 Pages: 399-409

    • DOI

      10.1089/soro.2017.0097

    • Related Report
      2018 Annual Research Report 2017 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
  • [Journal Article] Design of Thin McKibben Muscle and Multifilament Structure2017

    • Author(s)
      Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, and Koichi Suzumori
    • Journal Title

      Sensors and Actuators A: Physical

      Volume: 261 Pages: 66-74

    • Related Report
      2017 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
  • [Journal Article] Long-Legged Hexapod Giacometti Robot Using Thin Soft McKibben Actuator2017

    • Author(s)
      Ahmad Athif Mohd Faudz, Gen Endo, Shunichi Kurumaya, and Koichi Suzumori
    • Journal Title

      IEEE Robotics and Automation Letters

      Volume: 3, 1 Pages: 100-107

    • Related Report
      2017 Annual Research Report
    • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
  • [Presentation] 細径人工筋を用いた筋骨格ロボット体幹背部の試作2018

    • Author(s)
      車谷駿一, 難波江裕之, 遠藤玄, 鈴森康一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 三つ編み構造に基づいた能動織布の特性2018

    • Author(s)
      車谷駿一, 難波江裕之, 遠藤玄, 鈴森康一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] 細径人工筋を用いたフィッティング機構の試作2018

    • Author(s)
      車谷駿一, 髙橋宣裕, 鈴森康一
    • Organizer
      第36回日本ロボット学会学術講演会
    • Related Report
      2018 Annual Research Report
  • [Presentation] Exoskeleton Inflatable Robotic Arm with Thin McKibben Muscle2018

    • Author(s)
      Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, and Koichi Suzumori
    • Organizer
      IEEE 1st International Conference on Soft Robotics
    • Related Report
      2018 Annual Research Report 2017 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research

URL: 

Published: 2017-05-25   Modified: 2024-03-26  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi