Research and development of the navigation system for the visually impaired with SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)
| Project/Area Number |
18500149
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
KOTANI Shinji University of Yamanashi, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (80242618)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
WATANABE Yoshimichi 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (00210964)
WATANABE Hiromi 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,170,000 (Direct Cost: ¥3,600,000、Indirect Cost: ¥570,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,040,000 (Direct Cost: ¥800,000、Indirect Cost: ¥240,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,430,000 (Direct Cost: ¥1,100,000、Indirect Cost: ¥330,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,700,000 (Direct Cost: ¥1,700,000)
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| Keywords | 誘導システム / 視覚障害者 / 画像処理 / 自己位置推定 / 環境地図 / 画像認識 / マップマッチング |
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| Research Abstract |
本研究の目的は白杖を使用して単独歩行ができる視覚障害者の方々を対象として、目的地まで安全に誘導するシステムの研究開発である。
白杖に装着したマルチスポットレーザ光を画像処理することで、動的な障害物や階段、段差を検出し使用者に通知することを実現した。眼鏡に装着した小型ビデオカメラにより周囲の画像を取得して、マップマッチングを行い、使用者の現在位置の推定を行った。さらに、地図の同時作成を行なった。屋内、屋外の限られた狭い環境であったが実験でその有効性を示した。
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Report
(4 results)
Research Products
(23 results)
