Study of Stable Walking in Frozen Environmental Road with Intelligent Technology of Electromyography Control Robotics
| Project/Area Number |
18560255
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Hokkaido Institute of Technology |
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Principal Investigator |
TAKEZAWA Satoshi Hokkaido Institute of Technology, 創生工学部, 教授 (70305902)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
OHTA Yoshiki 北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (50233151)
KOBAYASHI Yukinori 北海道大学, 工学部, 教授 (10186778)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥3,910,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥510,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,700,000 (Direct Cost: ¥1,700,000)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学 / ロボティクス / 筋電制御 / 歩行アシスト / 二足歩行 / パワーアシスト / センサー / マイコン / コントロール / 線形化 |
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| Research Abstract |
転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.
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Report
(4 results)
Research Products
(30 results)
