Study of Stable Walking in Frozen Environmental Road with Intelligent Technology of Electromyography Control Robotics

• Project/Area Number: 18560255
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Hokkaido Institute of Technology
• Principal Investigator: TAKEZAWA Satoshi Hokkaido Institute of Technology, 創生工学部, 教授 (70305902)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): OHTA Yoshiki 北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (50233151) ; KOBAYASHI Yukinori 北海道大学, 工学部, 教授 (10186778)
• Project Period (FY): 2006 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,910,000 (Direct Cost: ¥3,400,000、Indirect Cost: ¥510,000); Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000); Fiscal Year 2007: ¥1,560,000 (Direct Cost: ¥1,200,000、Indirect Cost: ¥360,000); Fiscal Year 2006: ¥1,700,000 (Direct Cost: ¥1,700,000)
• Keywords: 知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学 / ロボティクス / 筋電制御 / 歩行アシスト / 二足歩行 / パワーアシスト / センサー / マイコン / コントロール / 線形化

Research Abstract

転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.

Research Products

• [Journal Article] 重心の加速度変化から見たすべり危険因子の同定 (2008)
  • Author(s): 成田裕太郎、昆 恵介、竹澤 聡
  • Journal Title: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No.08-14 Pages: 179-184
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] つま先関節トルクによる姿勢安定ロボット歩行 (2008)
  • Author(s): 脇坂嶺一、竹澤 聡
  • Journal Title: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No.08-14 Pages: 155-160
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] つま先関節トルクによる姿勢安定ロボット歩行 (2008)
  • Author(s): 脇坂嶺一, 竹澤 聡
  • Journal Title: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No. 08-14 Pages: 155-160
• [Journal Article] 重心の加速度変化から見たすべり危険因子の同定 (2008)
  • Author(s): 成田裕太郎, 昆 恵介, 竹澤 聡
  • Journal Title: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No. 08-14 Pages: 179-184
• [Journal Article] 環境情報ベクトル化によるヒューマノイドロボットの安定歩容の研究 (2008)
  • Author(s): 森 勧, 竹澤 聡
  • Journal Title: 日本機械学会年次大会講演論文集 No. 08-1 Pages: 161-162
• [Journal Article] Driving Robotics System Using Image Recognition for Elderly and Severely Disabled Parson (2007)
  • Author(s): Satoshi Takezawa & Takeshi Tsuruga
  • Journal Title: Proceedings of IECON 2007 Vol.I Pages: 427-432
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Control of Autonomous Wheelchair with Three Axes Acceleration Sensors in Steep Slope Environment (2007)
  • Author(s): Kouhei Fujii & Satoshi Takezawa
  • Journal Title: Proceedings of APVC 2007 Vol.I Pages: 538-543
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Optimum Design and Structure Analysis of Micro Satellite Body by Multiple Classification Method (2007)
  • Author(s): Yuudai Ishita & Satoshi Takezawa
  • Journal Title: Proceedings of APVC 2007 Vol.I Pages: 544-549
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 3軸加速度センサを用いた歩行周期における転倒回避問題 (2007)
  • Author(s): 成田 裕太郎, 竹澤 聡
  • Journal Title: 北海道工業大学研究紀要 第37号 Pages: 135-140
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 可動範囲自己獲得能力を有するセンサー搭載二足歩行ロボットの段差段問題 (2007)
  • Author(s): 脇坂 嶺一, 竹澤 聡
  • Journal Title: 北海道工業大学研究紀要 第37号 Pages: 107-112
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 表面筋電位信号の平滑化処理法によるマニピュレータ制御 (2006)
  • Author(s): 加藤拓也、竹澤 聡
  • Journal Title: 日本機械学会[No.06-1]2006年度年次大会講演論文集 vol.5 Pages: 21-22
• [Journal Article] 非線形な軌道上におけるロボットマニピュレータの計算トルク制御 (2006)
  • Author(s): 加藤拓也、竹澤 聡
  • Journal Title: 北海道工業大学研究紀要 第34 号 Pages: 131-136
  • NAID: 110004518501
• [Journal Article] 非線形な軌道上におけるロボットマニピュレータの計算トルク制御 (2006)
  • Author(s): 加藤拓也
  • Journal Title: 北海道工業大学研究紀要 第34号 Pages: 131-136
• [Journal Article] 表面筋電位信号の平滑化処理法によるマニピュレータ制御 (2006)
  • Author(s): 加藤拓也
  • Journal Title: 日本機械学会[No.06-1]2006年度年次大会講演論文集 vol.5 Pages: 21-22
• [Journal Article] 低μ路での滑り条件が及ぼすロボット静歩行に関する実験的研究 (2006)
  • Author(s): 森 章幸
  • Journal Title: 日本機械学会北海道学生会第36回学生員研究発表会講演論文集 Vol.1 Pages: 344-345
• [Presentation] 筋電式パワーアシスト簡易制御手法の実験的研究 (2008)
  • Author(s): 京極岳久, 竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会年次大会
  • Place of Presentation: 横浜
  • Year and Date: 2008-08-05
• [Presentation] 筋電式パワーアシスト簡易制御手法の実験的研究 (2008)
  • Author(s): 京極岳久、竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会(年次大講演論文集、 No.08-1、2008 年度年次大会講演論文集vol.5、pp161-162)
  • Place of Presentation: 横浜
• [Presentation] 環境情報ベクトル化によるヒューマノイドロボットの安定歩容の研究 (2008)
  • Author(s): 森 勧、竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会(年次大講演論文集、 No.08-1、2008年度年次大会講演論文集vol.5 、pp161-162)
  • Place of Presentation: 横浜
• [Presentation] 1次導関数法を用いた超小型人工衛星構体系設計の最適化 (2007)
  • Author(s): 石田 祐大, 竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演会
  • Place of Presentation: 広島大学
  • Year and Date: 2007-09-26
• [Presentation] 重力補償を考慮した自走車椅子の走行制御に関する研究 (2007)
  • Author(s): 藤井 康平, 竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演会
  • Place of Presentation: 広島大学
  • Year and Date: 2007-09-26
• [Presentation] 自律型車椅子走行時の重力補償型スライディングモード制御 (2007)
  • Author(s): 竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会年次大会
  • Place of Presentation: 大阪府吹田市関西大学
  • Year and Date: 2007-09-11
• [Presentation] 可動範囲自己獲得能力を有する二足歩行ロボットの段差昇降問題 (2007)
  • Author(s): 脇坂 嶺一, 竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会年次大会
  • Place of Presentation: 大阪府吹田市関西大学
  • Year and Date: 2007-09-11
• [Presentation] 遊脚動作解析から見た転倒回避問題 (2007)
  • Author(s): 成田 裕太郎, 竹澤 聡
  • Organizer: 日本機械学会年次大会
  • Place of Presentation: 大阪府吹田市関西大学
  • Year and Date: 2007-09-11
• [Presentation] 遊脚動作解析から見た転倒回避問題 (2007)
  • Author(s): 成田裕太郎、竹澤 聡
  • Organizer: No.07-1](2007年度年次大会講演論文集、vol.5、505-506)
  • Place of Presentation: 広島
• [Presentation] 可動範囲自己獲得能力を有する二足歩行ロボットの段差昇降問題
  • Author(s): 脇坂嶺一、竹澤 聡
  • Organizer: [No.07-1](2007年度年次大会講演論文集、vol.5、503-504)
• [Book] 生産管理エキスパート塾テキストvol.1 (2007)
  • Author(s): 竹澤 聡, 澁谷 正弘, 三上 行生, 他
  • Total Pages: 188
  • Publisher: 財団法人北海道地域総合振興機構
• [Remarks] 研究成果の社会還元・普及事業 平成21年度 ひらめき☆ときめきサイエンス~ようこそ大学の研究室へ~ KAKENHI第2 回 HIT 夏休みキッズ科学技術セミナー ~ロボティクス・エディテイメント~平成21 年7 月26 日(日)実施;小学校5、6年生30名参加予定
• [Remarks] 研究成果の社会還元・普及事業 平成20年度ひらめき☆ときめき サイエンス~ようこそ大学の研究室へ~ KAKENHI第1 回 HIT 夏休みキッズ科学技術セミナー ~ロボティクス・エディテイメント~平成 20 年 7 月 27 日 (日)実施;小学校5、6年生30名参加
• [Remarks] 研究成果の社会還元・普及事業 平成19年度ひらめき☆ときめき サイエンス~ようこそ大学の研究室へ~KAKENHI自分で作っちゃえ!!最先端ゲーム機を ~加速度とその不思議を解き明かそう~平成19 年7 月29 日(日)実施;小学校5、6年生30名参加
• [Remarks]
  • URL: http://www.hit.ac.jp/~takezawa/