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複数センサ情報の統合によるカメラの位置・姿勢推定の安定化に関する研究

Research Project

Project/Area Number 18800025
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionNara Institute of Science and Technology

Principal Investigator

池田 聖  Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 助教 (40432596)

Project Period (FY) 2006 – 2007
Project Status Completed (Fiscal Year 2007)
Budget Amount *help
¥2,610,000 (Direct Cost: ¥2,610,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,210,000 (Direct Cost: ¥1,210,000)
Fiscal Year 2006: ¥1,400,000 (Direct Cost: ¥1,400,000)
Keywordsカメラの位置・姿勢推定 / 全方位動画像 / モーションブラー / カメラ位置・姿勢推定 / 安定化 / 高速移動・高速回転
Research Abstract

本研究の目的は,カメラが高速移動,高速回転する環境下において,画像処理により安定にカメラの位置・姿勢を推定する手法の開発である.上記の環境に対し,本研究では,予め多眼の全方位カメラで取得した全方位動画像から環境の三次元点群モデル生成し,加えてジャイロ等のセンサを併用してロバスト性を高めることが研究の目的であった.これら手法の開発にあたり,高速移動・高速回転する高解像度全方位動画像の正常取得を第1の課題として画像取得システムの構築を行った.平成19年7月に長島スパーランド・スチールドラゴン2000等の複数のアトラクションからの撮影に成功し,取得した全天球動画像は,平成19年8月25日から9月2日にかけて国立科学博物館で開催された『上野の山発旬の情報発信シリーズ第14回「バーチャル⇔リアリティ〜見て聴いてさわって冒険体験〜」』において一般公開され,加えて同施設内の全天球ディスプレイ『シアター360』で関係者のみの公開実験を行った.カメラの位置・姿勢推定では,カメラにジャイロセンサを併用することにより,画像に生じるモーションブラーの効果を予測し,モーションブラーが発生する状況においてもカメラの位置・姿勢を推定することが可能であることを確認した.また,三次元モデルの生成では,全方位カメラとGPSの併用により,都市レベルの広い範囲の環境を三次元モデル化することに成功し,16km/hで移動するカメラの画像を処理できることを確認した.

Report

(2 results)
  • 2007 Annual Research Report
  • 2006 Annual Research Report
  • Research Products

    (9 results)

All 2008 2007 2006

All Journal Article (5 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] ランドマークデータベースと姿勢センサを用いた高速な回転にロバストなカメラの位置・姿勢推定2007

    • Author(s)
      松田 幸大, 池田 聖, 佐藤智和, 横矢 直和
    • Journal Title

      電子情報通信学会技術研究報告 ITS2006-76

      Pages: 5-10

    • NAID

      10018854003

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Camera recovery of an omnidirectional multi-camera system using GPS positions2006

    • Author(s)
      Sei Ikeda, Tomokazu Sato, Naokazu Yokoya
    • Journal Title

      Proc. First Korea-Japan Joint Workshop on Pattern Recognition

      Pages: 91-96

    • NAID

      110005717921

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] Geometric registration in outdoor environments using landmark database generated from omnidirectional videos and GPS positions2006

    • Author(s)
      Sei Ikeda, Tomokazu Sato, Naokazu Yokoya
    • Journal Title

      DVD-ROM Proc. Int. Workshop on Mixed Reality Technology for Filmmaking

      Pages: 8-13

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] 全方位型マルチカメラシステムを用いた高臨場感テレプレゼンスシステムの構築手法に関する研究2006

    • Author(s)
      池田 聖, 横矢 直和
    • Journal Title

      情報処理学会研究報告 CVIM54-34

      Pages: 307-332

    • NAID

      110004820659

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Journal Article] ジャイロセンサとランドマークデータベースを用いたモーションブラーにロバストなカメラ位置・姿勢推定2006

    • Author(s)
      松田 幸大, 池田 聖, 佐藤智和, 横矢 直和
    • Journal Title

      電気関係学会関西支部連合大会講演論文集

    • Related Report
      2006 Annual Research Report
  • [Presentation] Real-time geometric registration of real and virtual worlds using a feat ure landmark database with priorities2008

    • Author(s)
      Takafumi Taketomi
    • Organizer
      International Workshop on Ubiquitous Virtual Reality2008
    • Place of Presentation
      大阪
    • Year and Date
      2008-01-28
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] Construction of feature landmark database using omnidirectional videos and GPS positions2007

    • Author(s)
      Sei Ikeda
    • Organizer
      The International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling
    • Place of Presentation
      モントリオール(カナダ)
    • Year and Date
      2007-08-22
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] 自然特徴点ランドマークデータベースと姿勢センサに基づく高速な回転にロバストなカメラ位置・姿勢推定2007

    • Author(s)
      池田 聖
    • Organizer
      第10回 画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-08-01
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] 全方位動画像とGPS位置情報からのランドマークデータベースの構築2007

    • Author(s)
      池田 聖
    • Organizer
      第10回 画像の認識・理解シンポジウム
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-07-31
    • Related Report
      2007 Annual Research Report

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Published: 2006-04-01   Modified: 2016-04-21  

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