導電性高分子を用いた感覚フィードバック付き筋電義手の開発

• Project/Area Number: 18H03761
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
• Research Institution: The University of Electro-Communications
• Principal Investigator: 横井 浩史 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (90271634)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 高木 岳彦 国立研究開発法人国立成育医療研究センター, 小児外科系専門診療部, 部長 (00348682) ; 東郷 俊太 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (30751523) ; 姜 銀来 電気通信大学, 脳・医工学研究センター, 准教授 (70508340) ; 加藤 龍 横浜国立大学, 大学院工学研究院, 准教授 (70516905)
• Project Period (FY): 2018-04-01 – 2023-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2022)
• Budget Amount: ¥43,550,000 (Direct Cost: ¥33,500,000、Indirect Cost: ¥10,050,000); Fiscal Year 2022: ¥7,670,000 (Direct Cost: ¥5,900,000、Indirect Cost: ¥1,770,000); Fiscal Year 2021: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000); Fiscal Year 2020: ¥8,710,000 (Direct Cost: ¥6,700,000、Indirect Cost: ¥2,010,000); Fiscal Year 2019: ¥8,710,000 (Direct Cost: ¥6,700,000、Indirect Cost: ¥2,010,000); Fiscal Year 2018: ¥9,230,000 (Direct Cost: ¥7,100,000、Indirect Cost: ¥2,130,000)
• Keywords: 筋電義手 / 感覚フィードバック / 電極 / 多自由度ロボットハンド / 筋電制御 / 導電性高分子 / 筋電制御システム / センサグローブ / 導電性シリコーン / 導電性シリコン / ロボットハンド / センサ機能付きグローブ / 触圧感覚 / フィードバック機構 / ワイヤー干渉駆動 / 振動子 / 身体所有感 / ロボットアーム / 皮膚インピーダンス計測

Outline of Annual Research Achievements

本研究は，前腕切断者用の筋電義手として，自由度の高い運動能力と感覚の代替機能の実現を目指して，指先の触圧感覚と関節角のフィードバック機構を有する5指ハンドの開発を行い，筋電制御システムを利用して，切断者の手指動作の再建の課題に挑戦する．
課題は，メカ開発とセンサグローブ開発の2項目からなる．
メカ開発では，ワイヤー干渉駆動法を用いて軽量・多自由度・高出力を有する5指ロボットハンドを試作し，性能評価を通して改良し，筋電義手に適用可能な設計法を明らかにすることを目指した．2021年度においては，3名の成人前腕切断者に，試作した5指駆動型筋電義手を適用し，フィールドテストを行った．期間中3回のフィールドテスト評価では，自由度義手との性能差を，BBT（Box and Block Test）及びCarroll test等の評価試験によって比較し，有用性を評価した．
当多自由度義手は，国内2例目の筋電義手として，2022年3月31日，厚生労働省補装具完成用部品に指定された．
センサグローブ開発においては，導電性シリコンを応用することにより，指先の触圧と関節角を計測し，これを振動子を用いて断端部ソケットに伝達することを目的として，開発を進めた．2020年度においては，さらに，感覚のフィードバックの方法として視覚への映像変化として情報提示を行う方法を開発し，前述の触覚と聴覚へのフィードバックとのパフォーマンス比較実験を行った．患者への触覚のフィードバック方法として申請当初はボイスコイルによる振動フィードバックを検討していたが，2021年度に再検討し，フィードバックの呈示装置として骨伝導イヤホンを採用することとし，有効性検証のため，聴覚刺激を行いながら日常生活音を聞き応答する二重課題法を行い，人の囁き声に当たる30～40dBの小さな音に応答できること，これが日常生活を阻害しないことを明らかにした．

Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

メカ開発，センサグローブ開発ともに，当初の計画通り開発を進めることができた．また，厚生労働省の完成用部品に登録されたことにより社会還元への道も開かれることになった．課題の進捗は，おおむね順調に進展していると判断できる．

Strategy for Future Research Activity

今年度の開発では，感覚フィードバックシステムの小型化と義手への搭載を行うことによって，運動に呼応して生じる運動主体感と接触によって生じる身体所有感を感じることのできる筋電義手の開発を目指す．

Research Products

• [Int'l Joint Research] 南開大学/中国科学院深セン先進技術研究院(中国)
• [Int'l Joint Research] 南開大学/中国科学院深セン研究所(中国)
• [Int'l Joint Research] 北京理工大学/上海交通大学/中国科学院シンセン先進技術研究院(中国)
• [Journal Article] Development of a Two-Layered Elastic Glove for Dynamic Stable Grasping of Powered Prosthetic Hand (2021)
  • Author(s): 小畑承経, 熊谷あやね, 矢吹佳子，東郷俊太, 姜銀来, 横井浩史
  • Journal Title: JRSJ Volume: 39 Issue: 8 Pages: 744-750
  • DOI: 10.7210/jrsj.39.744
  • NAID: 130008107279
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Research on the Dissemination Process of Hot Words (2021)
  • Author(s): Fei Wang, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: Academic Journal of Humanities & Social Sciences Volume: 4(7)
  • DOI: 10.25236/ajhss.2021.040712
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Asymmetric shape of distal phalanx of human finger improves precision grasping (2021)
  • Author(s): Kumagai Ayane、Obata Yoshinobu、Yabuki Yoshiko、Jiang Yinlai、Yokoi Hiroshi、Togo Shunta
  • Journal Title: Scientific Reports Volume: 11 Pages: 1-10
  • DOI: 10.1038/s41598-021-89791-3
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Learning data correction for myoelectric hand based on “survival of the fittest" (2021)
  • Author(s): Yusuke Yamanoi, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: Cyborg and Bionic Systems Volume: 2021 Pages: 1-12
  • DOI: 10.34133/2021/9875814
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Development of a Humanoid Shoulder Based on 3-Motor 3 Degrees-of-Freedom Coupled Tendon-driven Joint Module (2021)
  • Author(s): Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi,and Yinlai Jiang
  • Journal Title: IEEE Robotics and Automation Letters Volume: 6 Pages: 1105-1111
  • DOI: 10.1109/lra.2021.3056376
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Semi-automated control system for reaching movements in EMG shoulder disarticulation prosthesis based on mixed reality device (2021)
  • Author(s): Shunta Togo, Kazuaki Matsumoto, Susumu Kimizuka, Yilai Jiang, and Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: IEEE Open Journal of Engineering in Medicine and Biology Volume: 2 Pages: 55-64
  • DOI: 10.1109/ojemb.2021.3058036
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Joint Angle Based Motor Point Tracking Stimulation for Surface FES: A Study on Biceps Brachii (2021)
  • Author(s): Kento Ichikawa, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: Medical Engineering and Physics Volume: 88 Pages: 9-18
  • DOI: 10.1016/j.medengphy.2020.11.014
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Modularization of 2- and 3-DoF Coupled Tendon-Driven Joints (2021)
  • Author(s): Wenyang Li, Peng Chen, Dianchun Bai, Xiaoxiao Zhu, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: IEEE Transactions on Robotics Volume: 37 Pages: 1-13
  • DOI: 10.1109/tro.2020.3038687
  • Peer Reviewed / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Development of a shoulder disarticulation prosthesis system intuitively controlled with the trunk surface electromyogram (2020)
  • Author(s): Susumu Kimizuka, Yohei Tanaka, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: Frontiers in Neurorobotics Volume: 14 Pages: 1-10
  • DOI: 10.3389/fnbot.2020.542033
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Modularized Coupled Tendon-Driven Humanoid Robot Arm (2020)
  • Author(s): 姜銀来,李文揚, 陳鵬,東郷俊太, 横井浩史
  • Journal Title: JRSJ Volume: 38 Issue: 7 Pages: 657-666
  • DOI: 10.7210/jrsj.38.657
  • NAID: 130007897136
  • ISSN: 0289-1824, 1884-7145
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] Development a Myoelectric Prosthetic Hand for Partial Hand Amputees to Use Successfully Remaining Finger -Proposal of the Design Method for Mechanical System and Control System and Prototype - (2019)
  • Author(s): 村井雄太，矢吹佳子，石原正博，高木岳彦，髙山真一郎，東郷俊太，加藤龍，姜銀来，横井浩史
  • Journal Title: Journal of the Society of Biomechanisms Volume: Vol43.No.2 Issue: 2 Pages: 124-133
  • DOI: 10.3951/sobim.43.2_124
  • NAID: 130007660513
  • ISSN: 0285-0885
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Design and Implementation of Arch Function for Adaptive Multi-Finger Prosthetic Hand (2019)
  • Author(s): Yong Xu、Jing Xiaobei、Wu Xinyu、Jiang Yinlai、Yokoi Hiroshi
  • Journal Title: Sensors Volume: 19 Pages: 3539-3539
  • DOI: 10.3390/s19163539
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Development of Intuitive Operation Type Shoulder Disarticulation Prosthesis System Using Surface Myoelectric Potential of Trunk (2019)
  • Author(s): 君塚進，日吉祐太郎，叶鶴松，田中洋平，東郷俊太，姜銀来，横井浩史
  • Journal Title: Journal of the Society of Biomechanisms Volume: Vol43. No4 Issue: 4 Pages: 248-255
  • DOI: 10.3951/sobim.43.4_248
  • NAID: 130007740719
  • ISSN: 0285-0885
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Development of an sEMG sensor composed of two-layered conductive silicone with different carbon concentrations (2019)
  • Author(s): Togo Shunta、Murai Yuta、Jiang Yinlai、Yokoi Hiroshi
  • Journal Title: Scientific Reports Volume: 9 Pages: 1-10
  • DOI: 10.1038/s41598-019-50112-4
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Anthropomorphic Prosthetic Hand with Combination of Light Weight and Diversiform Motions (2019)
  • Author(s): Jing Xiaobei、Yong Xu、Jiang Yinlai、Li Guanglin、Yokoi Hiroshi
  • Journal Title: Applied Sciences Volume: 9 Pages: 4203-4203
  • DOI: 10.3390/app9204203
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Development of new cosmetic gloves for myoelectric prosthetic hand using superelastic rubber (2019)
  • Author(s): Yoshiko Yabuki, Kazumasa Tanahashi, Yasuhiro Mouri, Yuta Murai, Shunta Togo, Ryu Kato, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: Robotics and Autonomous Systems Volume: 111 Pages: 31-43
  • DOI: 10.1016/j.robot.2018.09.004
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] Fourth finger dependence of high-functioning autism spectrum disorder in multi-digit force coordination (2019)
  • Author(s): Togo Shunta、Itahashi Takashi、Hashimoto Ryuichiro、Cai Chang、Kanai Chieko、Kato Nobumasa、Imamizu Hiroshi
  • Journal Title: Scientific Reports Volume: 9 Pages: 1-11
  • DOI: 10.1038/s41598-018-38421-6
  • Peer Reviewed / Open Access
• [Journal Article] 握力把握・精密把握における安定把持のための筋電義手用関節屈伸機構の開発 (2019)
  • Author(s): 谷 直行，姜 銀来，東郷 俊太，横井 浩史
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 Volume: Vol.37，No.2 Pages: 168-178
  • NAID: 130007616765
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Development of a parent wireless assistive interface for myoelectric prosthetic hands for children (2018)
  • Author(s): Yutaro Hiyoshi, Yuta Murai, Yoshiko Yabuki, Kenichi Takahana, Soichiro Morishita, Yinlai Jiang, Shunta Togo, Shinichiro Takayama, Hiroshi Yokoi
  • Journal Title: Frontiers in Neurorobotics Volume: Vol.12, No.48 Pages: 00048-00048
  • DOI: 10.3389/fnbot.2018.00048
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] One-Channel Surface EMG Decomposition for Force Estimation (2018)
  • Author(s): Wentao Sun, Jinying Zhu, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Qiang Huang
  • Journal Title: Frontiers in Neurorobotics Volume: 12 Pages: 20-20
  • DOI: 10.3389/fnbot.2018.00020
  • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research
• [Journal Article] 個性適応型制御法を用いた幼児・子供用義手の開発 (2018)
  • Author(s): 矢吹 佳子，Hesong Ye，Xu Yong，日吉 祐太郎，村井 雄太，東郷 俊太，姜 銀来，加藤 龍，高木 岳彦，高山 真一郎，横井 浩史
  • Journal Title: 運動器リハビリテーション Volume: Vol.29，No.3 Pages: 302-311
• [Journal Article] 上肢欠損，切断患者における筋電義手を用いた治療の実際 -Targeted muscle reinnervationにおける今後の展望- (2018)
  • Author(s): 高木 岳彦，高山 真一郎，矢吹 佳子，加藤 龍，横井 浩史
  • Journal Title: 運動器リハビリテーション Volume: Vol.29，No.3 Pages: 287-291
• [Presentation] Inverse Kinematics and Master-Slave Control for a 7-DoF Tendon-Driven Humanoid Robot Arm (2021)
  • Author(s): +Zhenyu Sun; Wenyang Li; Xiaobei Jing; Xu Yong; Yinlai Jiang; Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2021 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of a humanoid shoulder based on 3-motor 3 degrees-of-freedom coupled tendon-driven joint module (2021)
  • Author(s): Wenyang Li, Yiwei Wang, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang
  • Organizer: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Design of a 3-dof coupled tendon-driven waist joint (2021)
  • Author(s): Yiwei Wang, Wenyang Li, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi and Yinlai Jiang
  • Organizer: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2021)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of a motorized prosthetic hand for infants with phocomelia (2021)
  • Author(s): TAKAYOSHI SHIMADA, Yusuke Yamanoi, Yoshiko Yabuki, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Ryu Kato, Takehiko Takagi, Yuki Kuroda and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 18th World Congress of the International Society for Prosthetics and Orthotics (ISPO2021)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Investigation of motor point shift and contraction force of triceps brachii for functional electrical stimulation (2021)
  • Author(s): Takashi Hirai, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo and Hitoshi Yokoi
  • Organizer: 2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Evaluation of the precision grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx (2021)
  • Author(s): Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Yokoi Hiroshi and Shunta Togo
  • Organizer: 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech2022)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development and Clinical Evaluation of a Five-Fingered Myoelectric Prosthetic Hand with Pattern Recognition (2021)
  • Author(s): Yuki Kuroda, Tatsuki Tsujimoto, Takayoshi Shimada , Yoshiko Yabuki , Dianchun Bai , Yusuke Yamanoi , Yinlai Jiang , Jinying Zhu and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Sciences and Technologies (LifeTech)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development and Evaluation of a Lightweight Two-Degree-of-Freedom Electric Prosthetic Hand for Toddlers (2021)
  • Author(s): Yuki Kuroda, Taichi Hirai, Yoshiko Yabuki, Yusuke Yamanoi, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2022 IEEE 4th Global Conference on Life Sciences and Technologies (LifeTech)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] 個性適応型学習機能を有した他自由度筋電義手の臨床適応と性能評価 (2021)
  • Author(s): 黒田勇幹，山野井佑介，島田岳佳，Hai Jiang, 矢吹佳子，Dianchun Bai, 髙木岳彦，Yinlai Jiang，横井浩史
  • Organizer: 第37回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 回内外と掌背屈運動を活かす分離型ソケットの開発 (2021)
  • Author(s): 千田知広，島田岳佳，黒田勇幹，矢吹佳子，山野井佑介，横井浩史，髙木岳彦
  • Organizer: 第37回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 小児手掌欠損者に対する筋電義手の開発 (2021)
  • Author(s): 井上祐希，島田岳佳，高橋明丈，千田知広，大谷俊介，黒田勇幹，山野井佑介，矢吹佳子，髙木岳彦，横井浩史
  • Organizer: 第37回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 可動指を変えた幼児用2自由度電動義手の開発 (2021)
  • Author(s): 大谷俊介，平井太智，黒田勇幹，矢吹佳子，山野井佑介，東郷俊太，姜銀来，横井浩史
  • Organizer: 第37回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 超小型対立回転機構を用いた手掌筋電義手，能動指義手の開発 (2021)
  • Author(s): 矢吹佳子，山野井佑介，黒田勇幹，島田岳佳，大谷俊介，千田知広，溝口恒雄，髙木岳彦，髙山真一郎，横井浩史
  • Organizer: 第37回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] ワイヤ劣駆動ロボットフィンガによる薄板小物体把持のための関節トルク比と過伸展機構の検討 (2021)
  • Author(s): 大谷 俊介，姜 銀来，東郷 俊太，横井 浩史，山野井 佑介
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 動的安定把持実現のための電動義手用２層弾性グローブの開発 (2021)
  • Author(s): 小畑 承経，熊谷 あやね，矢吹 佳子，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史
  • Organizer: 第39回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 先天性前腕欠損者のための幼児用２自由度電動義手の開発 (2020)
  • Author(s): 平井太智、中尾聡一郎、小野祐真、黒田勇幹、矢吹佳子、山野井佑介、東郷俊太、姜銀来、加藤龍、横井浩史
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 回内・回外機能を有し個性に適応する幼児用筋電義手の開発と評価 (2020)
  • Author(s): 中尾聡一郎、平井太智、小野祐真、山野井佑介、黒田勇幹、矢吹佳子、東郷俊太、姜銀来、加藤龍、高木岳彦、石原正博、横井浩史．
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 筋電信号の時変性に適応する教師データ更新手法に関する研究 (2020)
  • Author(s): 黒田勇幹、山野井佑介、東郷俊太、姜銀来、加藤龍、横井浩史．
  • Organizer: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [Presentation] 2自由度受動回転機構を有する能動ハンドの開発と評価 (2020)
  • Author(s): 矢吹佳子、高木岳彦、山野井佑介、平井太智、高橋明丈、横井浩史
  • Organizer: 第36回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] ADLにおける機能向上のための対立回転機構を用いた幼児用義手の開発 (2020)
  • Author(s): 高橋明丈, 矢吹佳子, 山野井佑介, 黒田勇幹, 小野祐真, 中尾聡一郎, 平井太智, 横井浩史
  • Organizer: 第36回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 子供用筋電義手ソケットの開発 (2020)
  • Author(s): 黒田勇幹，矢吹佳子，山野井 佑介，東郷俊太，姜銀来，横井 浩史
  • Organizer: 第36回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 個性適応システムを有するユニバーサルソケットの有用性評価 (2020)
  • Author(s): 矢吹佳子、黒田勇幹、山野井佑介、平井太智、小野祐真、中尾聡一郎、横井浩史
  • Organizer: 第36回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 上腕切断患者に対するTargeted Muscle Reinnervation －効率よい義手操作に向けて- (2020)
  • Author(s): 高木岳彦、柳澤聖、吉田進二、小林由香、渡辺雅彦
  • Organizer: 第47回日本マイクロサージャリー学会学術集会
• [Presentation] 上肢切断に対する選択的神経移行術とバイオニックハンドの開発 (2020)
  • Author(s): 高木岳彦
  • Organizer: 第5回次世代スーパーマイクロサージャリー研究会
• [Presentation] 小児用のAI義肢開発 ～より直感的な筋電義手操作に向けて～．～．特別企画7 医療現場に人工知能(AI)がやってくる2021 (2020)
  • Author(s): 高木岳彦、横井浩史
  • Organizer: 第124回日本小児科学会学術集会
  • Invited
• [Presentation] Nerve-Machine Interface と末梢神経外科 ～より効果的な筋電義手操作のために～ (2020)
  • Author(s): 高木岳彦，横井浩史
  • Organizer: 第43回末梢神経を語る会（第64回日本手外科学会学術集会併設）
  • Invited
• [Presentation] A Gear-Driven Prosthetic Hand with Major Grasp Functions for Toddlers (2019)
  • Author(s): Xiaobei Jing, Xu Yong, Yuankang Shi, Yoshiko Yabuki, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Guanglin Li
  • Organizer: 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development and evaluation of a myoelectric prosthetic hand adaptable to individuality for Children (2019)
  • Author(s): Yoshiko Yabuki, Yuta Murai, Yusuke Yamanoi, Xiaobei Jing, Xu Yong, Yuankang Shi, Shunta Togo, Yinlai Jiang,Takehiko Takagi, Shinichiro Takayama and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: International Society for Prosthetics and Orthotics (ISPO) 17th World Congress
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Motor point tracking stimulation of biceps brachii using multi electrodes based on functional electrical stimulation (2019)
  • Author(s): Kento Ichikawa, Yinlai Jiang, Masao Sugi, Shunta Togo, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2019 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of EMG prosthetic hand for infant with lightness and high pinch force (2019)
  • Author(s): Taichi Hirai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 15th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO 2019)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Design of A Prosthetic Hand for Multiple hand Motions (2019)
  • Author(s): Xiaobei Jing, Xu Yong, Guanglin Li, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of an Adaptive Prosthetic Hand (2019)
  • Author(s): Xu Yong, Xiaobei Jing, Xinyu Wu, Hiroshi Yokoi, Yinlai Jiang
  • Organizer: 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] EEG measurement using dry electrodes comprising two-layered conductive silicone with different carbon concentrations (2019)
  • Author(s): Yuma Ono, Yuta Murai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] A 10-DOF lightweight robotic hand with built-in wire-driven mechanism (2019)
  • Author(s): Takaki Shimura, Yuta Murai, Shunta Togo, Yinlai Jiang and Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2019)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Evaluation of the grasping ability by artificial finger based on the morphology of distal phalanx (2019)
  • Author(s): Ayane Kumagai, Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi, Shunta Togo
  • Organizer: 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Analysis of two-layer artificial soft fingertip for dynamic stable grasping (2019)
  • Author(s): Yoshinobu Obata, Ayane Kumagai, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2020 IEEE 2nd Global Conference on Life Science and Technologies (LifeTech 2020)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] 義手用装飾手袋の材質と物体把持性能に関する調査研究 (2019)
  • Author(s): 矢吹 佳子，馮 翔 ，鎌田 舞花，小畑 承経，東郷 俊太 ，姜 銀来，横井 浩史
  • Organizer: 第35回日本義肢装具学会学術大会
• [Presentation] 筋電義手の熟達度に関する研究 (2019)
  • Author(s): 鎌田 舞花，矢吹 佳子，黒田 勇幹，山野井 佑介，東郷 俊太，姜 銀来，横井 浩史
  • Organizer: 第40回バイオメカニズム学術講演会
• [Presentation] Development of Compliance Actuation Mechanism for Wire-driven Robotic Hand using Pressure Force (2018)
  • Author(s): Yoshinobu Obata, Yuta Murai, Takaki Shimura, Xu Yong, Xiaobei Jing, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of an intuitive operation type shoulder prosthesis hand system using the surface myoelectric potential of trunk (2018)
  • Author(s): Susumu Kimizuka, Yutaro Hiyoshi, Hesong Ye, Shunta Togo, Youhei Tanaka Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Reduction of malfunction of myoelectric shoulder prosthesis by removing ECG noise (2018)
  • Author(s): Kazuaki Matsumoto, Susumu Kimizuka, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of new flexible dry electrode for myoelectric sensor using conductive silicone (2018)
  • Author(s): Yasuhiro Mouri, Yuta Murai, Yoshiko Yabuki, Takumi Kato Hideki Ohmae, Yoshihiro Tomita, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2018 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2018)
  • Int'l Joint Research
• [Presentation] Development of Tendon Driven Under-Actuated Mechanism Applied in an EMG Prosthetic Hand with Three Major Grasps for Daily Life (2018)
  • Author(s): Xiaobei Jing, Xu Yong, Tian Lan, Guanglin Li, Shunta Togo, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi
  • Organizer: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)
• [Book] わたしたちに音楽がある理由 (2020)
  • Author(s): 横井 浩史，横井 和恵，矢吹 佳子
  • Total Pages: 328
  • Publisher: 音楽之友社
  • ISBN: 9784276139107
• [Book] 最先端医療機器の病院への普及展望と今後の製品開発 (2018)
  • Author(s): 横井 浩史，矢吹 佳子，村井 雄太，雍 旭，景 曉バイ，東郷 俊太，白 殿春，朱 笑笑，姜 銀来
  • Publisher: (株)技術情報協会
• [Remarks] 電気通信大学 教員情報検索
  • URL: http://kjk.office.uec.ac.jp/Profiles/57/0005620/profile.html
• [Remarks] 横井・姜・東郷研究室
  • URL: http://www.hi.mce.uec.ac.jp/yklab/publication.html
• [Remarks] 電気通信大学横井・姜・東郷研究室ホームページ
  • URL: http://www.hi.mce.uec.ac.jp/yklab/publication.html
• [Remarks] 電気通信大学横井・姜・東郷研究室ホームページ
  • URL: http://www.hi.mce.uec.ac.jp/yklab/
• [Remarks] 電気通信大学横井・姜・東郷研究室
  • URL: http://www.hi.mce.uec.ac.jp/yklab/index.html
• [Patent(Industrial Property Rights)] 義手 (2021)
  • Inventor(s): 横井 浩史 , 石原 正博 , 山野井 佑介 , 高木 岳彦
  • Industrial Property Rights Holder: 電気通信大学 , ㈱ブレースオンアール・名古屋 他
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Filing Date: 2021
  • Overseas
• [Patent(Industrial Property Rights)] 筋電センサシステム (2021)
  • Inventor(s): 横井 浩史, 他
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学, 株式会社タナック
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2021-156039
  • Filing Date: 2021
• [Patent(Industrial Property Rights)] 義手 (2020)
  • Inventor(s): 横井 浩史, 石原 正博, 山野井 佑介, 高木 岳彦
  • Industrial Property Rights Holder: 電気通信大学, ブレースオンアール・名古屋他ター
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2020-169821
  • Filing Date: 2020
• [Patent(Industrial Property Rights)] 義肢装具取り付け用ソケット装置 (2020)
  • Inventor(s): 横井浩史, 石原正博, 山野井佑介他
  • Industrial Property Rights Holder: 電気通信大学,ブレースオンアール・名古屋他究センター
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2020-067259
  • Filing Date: 2020
• [Patent(Industrial Property Rights)] 変換プログラムおよび変換装置 (2020)
  • Inventor(s): 横井 浩史, 石 源康, 東郷 俊太, 姜 銀来, 山野井 佑介
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2020-002645
  • Filing Date: 2020
• [Patent(Industrial Property Rights)] ワイヤ駆動装置 (2019)
  • Inventor(s): 横井 浩史, 景 暁, 雍 旭, 矢吹 佳子, 東郷 俊太他
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2019-208742
  • Filing Date: 2019
• [Patent(Industrial Property Rights)] 人工関節機構 (2019)
  • Inventor(s): 横井 浩史，矢吹 佳子，東郷 俊太他
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学，株式会社タナック
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2019-164917
  • Filing Date: 2019
• [Patent(Industrial Property Rights)] 筋電センサ及び電極部材 (2019)
  • Inventor(s): 横井 浩史，姜 銀来，東郷 俊太，村井 雄太，君塚 進，石 源康
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2019-105592
  • Filing Date: 2019
• [Patent(Industrial Property Rights)] グリッパ構造、人工アーム、及びグリッパ装置 (2019)
  • Inventor(s): 横井 浩史, 矢吹 佳子, 東郷 俊太, 姜 銀来
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2019-055195
  • Filing Date: 2019
• [Patent(Industrial Property Rights)] マニピュレータ (2018)
  • Inventor(s): 横井 浩史 , 姜 銀来
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Filing Date: 2018
  • Acquisition Date: 2021
• [Patent(Industrial Property Rights)] 電気刺激装置、トレーニング装置、および電気刺激方法 (2018)
  • Inventor(s): 秋場 猛 , 横井 浩史
  • Industrial Property Rights Holder: システム・インスツルメンツ株式会社 , 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Filing Date: 2018
  • Acquisition Date: 2021
• [Patent(Industrial Property Rights)] ワイヤ駆動装置 (2018)
  • Inventor(s): 横井浩史, 景暁バイ, 雍旭,矢吹佳子, 東郷俊太, 姜銀来
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人電気通信大学
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Industrial Property Number: 2018-230625
  • Filing Date: 2018
• [Patent(Industrial Property Rights)] 指部残存機能を利用した義指屈伸機構 (2018)
  • Inventor(s): 横井 浩史, 石原 正博
  • Industrial Property Rights Holder: 指部残存機能を利用した義指屈伸機構
  • Industrial Property Rights Type: 特許
  • Filing Date: 2018
  • Acquisition Date: 2018