• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to previous page

作業者のパーソナルスペースを考慮した作業支援ロボットの軌道計画

Research Project

Project/Area Number 18J11044
Research Category

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

Allocation TypeSingle-year Grants
Section国内
Research Field Intelligent robotics
Research InstitutionTohoku University
Research Fellow 和田 久佳  東北大学, 工学研究科, 特別研究員(DC2)
Project Period (FY) 2018-04-25 – 2020-03-31
Project Status Completed (Fiscal Year 2019)
Budget Amount *help
¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
Fiscal Year 2019: ¥700,000 (Direct Cost: ¥700,000)
Fiscal Year 2018: ¥800,000 (Direct Cost: ¥800,000)
Keywords協働ロボット / パーソナルスペース / 動作計画
Outline of Annual Research Achievements

本研究課題は,作業者とロボットのより良い協調作業を研究の最終目標とし,作業者の主観的な作業者自身の領域であるパーソナルスペースをロボットの動作計画に反映することで,より高度な人とロボットの協調作業を実現することを目指している.
平成30年度では作業者のパーソナルスペースの範囲を求めるための作業者視野の計測,腕の到達範囲のモデル化,およびロボットの動作計画のための相対速度の計算を行った.これらの計測結果をもとに平成31年度(令和元年度)は,適切な部品受渡領域の計算,相対速度を用いた動作計画の方法を提案した.本年度の成果は以下の通りである.
1.適切な部品受渡領域の計算:
一般にパーソナルスペースは人の視野の影響から人の正面に長く広がっていることが知られているため,昨年度までに被験者を募り人の視野を計測した.また,対象とする部品受渡動作では,部品受渡を行う際には部品を受け取る腕側のパーソナルスペースは小さくなることが予想される.そこで,部品受渡時のパーソナルスペースを考えるために,作業者が受取動作を行いやすい領域を計算した.これらの計測,計算結果を基に,部品受渡位置の評価式を提案した.部品受渡位置は熟練度に大きく依存するため,作業者の熟練度に合わせて評価式を変形することを提案した.
2.適切な人とロボットの相対速度を守った動作計画方法の提案:
工場内で人と同一空間で動作する産業用ロボットである協働ロボットに関する国際規格である「ISO/TS 15066」では,万が一の衝突時に協働ロボットが作業者に加えてしまうエネルギの許容値を人の体の部位ごとに導出する方法を載せている.昨年度は特にロボットの相対速度に関して検討を行った.昨年度までに対象とするロボットの最大相対速度を計算し,本年度はこれまでの協働作業は得られた相対速度を超えていたため,最大相対速度を考慮したロボットの軌道計画方法を提案した.

Research Progress Status

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

令和元年度が最終年度であるため、記入しない。

Report

(2 results)
  • 2019 Annual Research Report
  • 2018 Annual Research Report

Research Products

(6 results)

All 2020 2019 2018

All Presentation (6 results) (of which Int'l Joint Research: 3 results)

  • [Presentation] Trajectory Planning in Time Augmented C-space Using RRT with Sampling Point Including Velocity Determined by Initial Conditions2020

    • Author(s)
      Hisaka Wada
    • Organizer
      2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    • Related Report
      2019 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Motion Planning Analysis According to ISO/TS 15066 in Human-Robot Collaboration Environment2019

    • Author(s)
      Hisaka Wada
    • Organizer
      2019 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    • Related Report
      2019 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Co-worker Robot PaDY Escorts Worker: Determination of Appropriate Delivery Position2019

    • Author(s)
      Hisaka Wada
    • Organizer
      2019 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems
    • Related Report
      2019 Annual Research Report
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- -第13 報ISO/TS 15066 に基づいた動作計画法の検討-2019

    • Author(s)
      和田久佳
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2019
    • Related Report
      2019 Annual Research Report
  • [Presentation] 作業者の腕の到達領域と視野を考慮した部品受渡位置決定手法2019

    • Author(s)
      和田久佳
    • Organizer
      第37回日本ロボット学会学術講演会2019
    • Related Report
      2019 Annual Research Report
  • [Presentation] サンプリングポイントでの速度情報を考慮した時空間RRTを用いた軌道計画2018

    • Author(s)
      和田久佳
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018
    • Related Report
      2018 Annual Research Report

URL: 

Published: 2018-05-01   Modified: 2021-01-27  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi