| Project/Area Number |
19560230
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Dynamics/Control
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
TAKANORI Miyoshi Toyohashi University of Technology, 工学部, 准教授 (10345952)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
澤田 和明 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (40235461)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥3,380,000 (Direct Cost: ¥2,600,000、Indirect Cost: ¥780,000)
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| Keywords | 制御機器 / パワーアシスト / パラレルメカニズム / シリアルメカニズム / ワイヤ懸架システム / 天井クレーン / ダイレクトマニピュレーション / 振動制御 / 非線形制御 / 姿勢制御 / 同期化制御 |
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| Research Abstract |
本研究では, 垂直一自由度・水平二自由度に加え, ロール角, ピッチ角, ヨー角の姿勢制御を可能とするワイヤ懸架機構によるパワーアシストシステムを構築した. このシステムは通常の3軸移動可能なクレーンシステムに対し, サーボモータで駆動される2本の直動シリンダと, ワイヤ張力を計測する三つのロードセルを追加することで実現された. 成果として, わずか20N程度の力で直接荷物を把持して30kgの荷物を任意の位置・姿勢に制御することができた.
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