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On a flat distributed architecture application aiming to realize a rubble walker robot

Research Project

Project/Area Number 19560257
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

TOKUDA Kenichi  Wakayama University, システム工学部, 助教 (60335411)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) MIWA Masafumi  徳島大学, 大学院・ソシオテクノサイエンス研究部, 講師 (40283957)
MURATA Yorinobu  和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50283958)
Project Period (FY) 2007 – 2009
Project Status Completed (Fiscal Year 2009)
Budget Amount *help
¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000)
Fiscal Year 2009: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Keywords人間機械システム / レスキューロボット / 瓦礫上踏破ロボット / 水平分散アーキテクチャ / ロボットミドルウェア
Research Abstract

We designed of a robot software system "Flat Distributed Network architecture" (FDNet) for the extension of infrastructure as a kind of robot middle ware by using knowledge of cognitive robotics. Then we contributed a flier movement in the body aims to extend the flight of the body. As a concrete result, for the expansion of the body extended flat distributed architecture work as part of the external FDNet, each element of the architecture features a distributed control of multiple independent flat completion FDNet-CM. The aerial flying system in the body, and control support system using a newly developed system control board to clarify the parameters for the necessary velocity feedback, the feedback control system of radio control helicopter support realized.

Report

(4 results)
  • 2009 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2008 Annual Research Report
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (33 results)

All 2009 2008 2007

All Presentation (33 results)

  • [Presentation] 瓦礫上踏破ロボットのための水平分散アーキテクチャによるセンサ統合2009

    • Author(s)
      徳田献一, 三輪昌史
    • Organizer
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    • Place of Presentation
      芝浦工業大学
    • Year and Date
      2009-12-24
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    • Organizer
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    • Place of Presentation
      大阪大学
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      大阪大学
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      和歌山大学
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      徳田献一
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      秋田拠点センターALIVE
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      2007-05-12
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      徳田 献一
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    • Place of Presentation
      秋田拠点センターALVE
    • Year and Date
      2007-05-12
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Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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