Development of RT-Middleware for Multi-Robot Systems using JAUS

• Project/Area Number: 19560262
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Intelligent mechanics/Mechanical systems
• Research Institution: Waseda University
• Principal Investigator: HASHIZUME Takumi Waseda University, 理工学術院, 教授 (90103621)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 天野 嘉春 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474) ; 瀧口 純一 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): AMANO Yoshiharu 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474) ; TAKIGUCHI Jun-ichi 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Project Status: Completed (Fiscal Year 2008)
• Budget Amount: ¥3,510,000 (Direct Cost: ¥2,700,000、Indirect Cost: ¥810,000); Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000); Fiscal Year 2007: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: ロボティクス / 移動ロボット / 群システム / 協調行動 / UGV

Research Abstract

群無人システムのための通信規格を中心としたアーキテクチャ仕様であるJAUS を実用化されている無人機に導入することで、システムの流用性を含めた柔軟な運用手法を開発した。無人機を2台用いてプラトーン走行を実施し、先頭車両を基地局からの遠隔操縦によって操縦し、その軌跡を後方車両に追従させる試験を行い、従来では困難であった制御動作中の前後車両の入れ替えも、遠隔基地局から伝送するコマンドを変更するだけで対応ができ、システムの運用変更を容易に実現することが可能となった。

Research Products

• [Presentation] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究(第52報 環境の三次元地図情報を用いた車両の運転支援に関する研究) (2009)
  • Author(s): 西岡甲太郎, 中村敦, 鈴木太郎, 天野嘉春, 橋詰匠, 曽根久雄, 瀧口純一
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(ROBOMEC 2009)
• [Presentation] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究(第52報環境の三次元地図情報を用いた車両の運転支援に関する研究) (2009)
  • Author(s): 西岡甲太郎, 鈴木太郎, 橋詰匠, 他
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • Place of Presentation: 福岡国際会議場
• [Presentation] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究 (第51報 環境の三次元点群情報を用いた車両の遠隔運転に関する研究) (2008)
  • Author(s): 中村敦, 鈴木太郎, 目黒淳一, 天野嘉春, 橋詰匠, 瀧口純一
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI 2008)
• [Presentation] 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究(第51報 環境の三次元点群情報を用いた車両の遠隔運転に関する研究) (2008)
  • Author(s): 中村敦, 鈴木太郎, 橋詰匠, 他
  • Organizer: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 岐阜ピックハット