A Stabilization Control Based on Analytical Disturbance Estimation for Electric Bicycle
| Project/Area Number |
19560300
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
電力工学・電気機器工学
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
MURAKAMI Toshiyuki Keio University, 理工学部, 教授 (00255598)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Project Status |
Completed (Fiscal Year 2008)
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| Budget Amount *help |
¥4,550,000 (Direct Cost: ¥3,500,000、Indirect Cost: ¥1,050,000)
Fiscal Year 2008: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,340,000 (Direct Cost: ¥1,800,000、Indirect Cost: ¥540,000)
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| Keywords | 電気機器 / モーションコントロール / 電動自転車 / 路面摩擦係数 / スリップ率 / ステアリング制御 / 重心制御 / 駆動力オブザーバ / スライディングモード制御 / パワーアシスト制御 / 固定トレース法 |
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| Research Abstract |
本研究課題では, 機械システムによる人の動作支援制御の体系化を1つの目的とし, 電動自転車のパワーアシスト制御を外乱の切り分けアルゴリズムにより実現した. ここでは, 自転車のステアリングアクチュエータによる姿勢安定化アシスト制御, 走行駆動アクチュエータによる走行負荷低減アシスト制御に関して提案を行い実験的検証を行った.
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Report
(3 results)
Research Products
(17 results)
