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Development of Robust Analysis and Control Design for Wave Control

Research Project

Project/Area Number 19760153
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Dynamics/Control
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

NAGASE Kenji  Wakayama University, システム工学部, 准教授 (70303667)

Project Period (FY) 2007 – 2009
Project Status Completed (Fiscal Year 2009)
Budget Amount *help
¥3,400,000 (Direct Cost: ¥3,100,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2009: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2008: ¥650,000 (Direct Cost: ¥500,000、Indirect Cost: ¥150,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,100,000 (Direct Cost: ¥2,100,000)
Keywords振動制御 / 波動制御 / インピーダンスマッチング / 力覚センシング
Research Abstract

In this study, we were concerned with the vibration control of flexible structures by the wave control, and proposed a control design method for the systems that, possibly, cannot be analyzed by the wave analysis. From observation of the wave analysis and control for the uniformly varying ladder networks, we proposed a control design method based on the impedance matching index, which represents the difference between the transfer functions of the closed loop system and the controller. In addition, considering the application of the method to the robot systems contacting with the environment, we developed the techniques such as the estimation method of the contact location and the control design method for transition of the contact situations.

Report

(4 results)
  • 2009 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2008 Annual Research Report
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (22 results)

All 2010 2009 2008 2007

All Journal Article (14 results) (of which Peer Reviewed: 9 results) Presentation (8 results)

  • [Journal Article] インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)2010

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      竹内康之, 長瀬賢二
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  • [Journal Article] インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)2010

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      竹内康之, 長瀬賢二
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      日本機会学会論文集(C編) (掲載確定)

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      長瀬賢二, 向井浩氣
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      日本ロボット学会誌 Vol.27、No.10

      Pages: 1160-1168

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      竹内康之, 長瀬賢二
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      Pages: 424-429

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      H.Mukai, K.Nagase
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      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol.2, No.3

      Pages: 146-152

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      Pages: 1160-1168

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      Hotel InterContinental Budapest(ハンガリー)
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      2009-08-25
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      ロボティクス・メカトロニクス講演会
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      ビックハット(長野)
    • Year and Date
      2008-06-06
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      広島国際大学(広島)
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      広島国際大学
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      2007-12-20
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Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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