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Hermetically sealed flexible mobile robot with hydrostatic skeleton

Research Project

Project/Area Number 19760168
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

KIMURA Hitoshi  Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 助教 (60376944)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥3,600,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,300,000 (Direct Cost: ¥1,000,000、Indirect Cost: ¥300,000)
Fiscal Year 2007: ¥2,300,000 (Direct Cost: ¥2,300,000)
Keywordsソフトメカニクス / 全密閉構造 / 柔軟構造 / 水力学的骨格 / 狭隘地形探査 / レスキュー
Research Abstract

従来にない構造を持った柔軟で密閉型の狭隘地形用移動ロボットの開発を行った.試作した柔軟ロボットについて,内部の部品配置や配線の改善などを行い,外部カバー部分の再設計によってロボットの直径(全幅)を約430mmから約330mmに低減した.困難さからこれまでほとんど行われていなかった駆動部の大変形解析を有限要素解析ソフトABAQUSで行った.0.02MPa程度までの圧力領域ならば解析が可能であることを確認し,実験値との比較によって解析の妥当性を示した.

Report

(3 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (8 results)

All 2008 2007

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (6 results)

  • [Journal Article] 水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット2007

    • Author(s)
      木村仁, 丸山大輔, 梶村文裕, 小関道彦, 伊能教夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 Vol.25,No.7

      Pages: 1092-1099

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット新型クローラの開発および試作ロボットの狭隘地形における動作実験2007

    • Author(s)
      木村仁, 丸山大輔, 梶村文裕, 小関道彦, 伊能教夫
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 Vol.25,No.7

      Pages: 1092-1099

    • NAID

      10019834512

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット2008

    • Author(s)
      丸山大輔, 木村仁, 小関道彦, 伊能教夫
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
    • Place of Presentation
      神戸大学(CD-ROM)
    • Year and Date
      2008-09-11
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボット圧力モジュールの駆動力増大と耐圧性能向上2008

    • Author(s)
      丸山大輔
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      神戸大学
    • Year and Date
      2008-09-11
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] 水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボットMOLOOPのメンテナンス性向上と小型化2007

    • Author(s)
      丸山大輔, 木村仁, 小関道彦, 伊能教夫
    • Organizer
      第25 回日本ロボット学会学術講演会講演論文集
    • Place of Presentation
      千葉工業大学(CD-ROM)
    • Year and Date
      2007-09-15
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 水力学的骨格を用いた完全密閉型柔軟移動ロボットMOLOOPのメンテナンス性向上と小型化2007

    • Author(s)
      丸山大輔
    • Organizer
      第25回日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      千葉工業大学
    • Year and Date
      2007-09-15
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Presentation] 水力学的骨格を利用した移動ロボットMOLOOPの開発2007

    • Author(s)
      丸山大輔, 木村仁, 小関道彦, 伊能教夫
    • Organizer
      日本IFToMM会議シンポジウム前刷集(第13回)
    • Place of Presentation
      東京工業大学
    • Year and Date
      2007-07-12
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 水力学的骨格を利用した移動ロボットMOLOOPの開発;2007

    • Author(s)
      丸山大輔
    • Organizer
      日本IFToMM会議シンポジウム前刷集(第13回)
    • Place of Presentation
      東京工業大学
    • Year and Date
      2007-07-12
    • Related Report
      2007 Annual Research Report

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Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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