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Highly safe leg-robot to simulate spastic movements of brain-injured patients using MR Fluid clutch

Research Project

Project/Area Number 19760174
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionOsaka University

Principal Investigator

TAKEHITO Kikuchi  Osaka University, 大学院工学研究科, 助教 (10372137)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥2,670,000 (Direct Cost: ¥2,400,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,170,000 (Direct Cost: ¥900,000、Indirect Cost: ¥270,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,500,000 (Direct Cost: ¥1,500,000)
Keywords人間機械システム / リハビリテーション科学 / 運動療法学 / 機能性流体 / 神経筋制御系 / 足部痙性シミュレータ / ハプティックデバイス / バーチャルリアリティ / 理学療法 / 神経生理 / 痙縮 / クローヌス
Research Abstract

超高齢社会を迎え,わが国では脳卒中患者が140万人以上,その半数が片麻痺を発症すると言われている.このような中,理学療法士らによる適切な医学的リハビリテーションが患者のQOLの向上,自立支援には必要不可欠である.そこで本研究では,様々な筋トーヌス異常(折りたたみナイフ現象や固縮)や反射異常(クローヌス)を再現可能な足関節ロボットを開発し,PT学生が機能異常の理解や,治療手技の習熟の可能な環境を提供した.

Report

(3 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (20 results)

All 2009 2008 2007 Other

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (18 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2009

    • Author(s)
      菊池武士, 小田邦彦, 山口紗代, 古荘純次
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 Vol.27, No.7 or 8(in press)

    • NAID

      10026089500

    • Related Report
      2008 Final Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Simulation of Clonic Movement with Leg-Robot Driven by Compact MR Fluid Clutch2009

    • Author(s)
      Takehito Kikuchi, Kunihiko Oda, Junji Furusho
    • Organizer
      The 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics(in press)
    • Place of Presentation
      Kyoto, Japan
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Development of Leg-Robot for Simulation of Spastic Movement with Compact MR Fluid Clutch2009

    • Author(s)
      Takehito Kikuchi, Kunihiko Oda and Junji Furusho
    • Organizer
      The 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation(in press)
    • Place of Presentation
      Kobe, Japan
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータによる痙性挙動の実現2009

    • Author(s)
      菊池 武士, 小田 邦彦, 古荘 純次
    • Organizer
      第48回日本生体医工学会大会(p.361)
    • Place of Presentation
      東京
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータおよび神経-筋制御系モデルに基づく力覚制御2008

    • Author(s)
      菊池武士, ら
    • Organizer
      第9回システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      岐阜市
    • Year and Date
      2008-12-06
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発および各種痙性挙動の模擬2008

    • Author(s)
      菊池武士, ら
    • Organizer
      第35回日本臨床バイオメカニクス学会
    • Place of Presentation
      大阪市
    • Year and Date
      2008-11-15
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] -robot with MR Fluid Clutch and its haptic control for virtual spastic movements2008

    • Author(s)
      Takehito KIKUCHI, et.al.
    • Organizer
      The 3rd Japan-China-Korea Joint Workshop on Robotics
    • Place of Presentation
      Toyama, Japan
    • Year and Date
      2008-09-30
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2008

    • Author(s)
      菊池武士, ら
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神戸市
    • Year and Date
      2008-09-11
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] Leg-robot with MR Clutch to realize virtual spastic movements2008

    • Author(s)
      Takehito KIKUCHI, et.al.
    • Organizer
      11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions
    • Place of Presentation
      Dresden, Germany
    • Year and Date
      2008-08-25
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2008

    • Author(s)
      菊池武士, ら
    • Organizer
      2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      長野市
    • Year and Date
      2008-06-06
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータに関する基礎研究2008

    • Author(s)
      菊池武士, ら
    • Organizer
      第47回日本生体医工学会大会
    • Place of Presentation
      神戸市
    • Year and Date
      2008-05-09
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータおよび神経-筋制御系モデルに基づく力覚制御2008

    • Author(s)
      菊池 武士, 小田 邦彦, 古荘 純次
    • Organizer
      第9回システムインテグレーション部門講演会(pp.619-620)
    • Place of Presentation
      長良川国際会議場, 岐阜
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] コンパクトMR流体クラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2008

    • Author(s)
      菊池 武士, 小田 邦彦, 趙 暁輝, 田中 大貴, 古荘 純次
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会(3K3-10)
    • Place of Presentation
      神戸大学
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Leg-robot with MR Fluid Clutch and its haptic control for virtual spastic movements2008

    • Author(s)
      Takehito KIKUCHI, Kunihiko ODA and Junji FURUSHO
    • Organizer
      The 3rd Japan-China-Korea Joint Workshop on Robotics(pp.1-2)
    • Place of Presentation
      Toyama, Japan
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] Leg-robot with MR Clutch to realize virtual spastic movements2008

    • Author(s)
      Takehito KIKUCHI, Kunihiko ODA, Sayo YAMAGUCHI and Junji FURUSHO
    • Organizer
      The 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions
    • Place of Presentation
      Dresden, Germany
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2008

    • Author(s)
      菊池武士, 山口紗代, 趙暁輝, 小田邦彦, 古荘純次
    • Organizer
      日本機械学会2008年ロボティクス/メカトロニクス講演会(2P2-F12)
    • Place of Presentation
      長野市
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータに関する基礎研究2008

    • Author(s)
      菊池 武士, 山口 紗代, 小田 邦彦, 古荘 純次
    • Organizer
      第47回日本生体医工学会大会(pp.635-636)
    • Place of Presentation
      神戸市
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2007

    • Author(s)
      菊池 武士, 山口 紗代, 小田 邦彦, 古荘純次
    • Organizer
      第8回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(pp.1166-1167)
    • Place of Presentation
      広島国際大学
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] MRクラッチを用いた足部痙性シミュレータの開発2007

    • Author(s)
      菊池 武士
    • Organizer
      計測自動制御学会 S1部門講演会
    • Place of Presentation
      広島国際大学
    • Related Report
      2007 Annual Research Report
  • [Remarks]

    • URL

      http://www-dyna.mech.eng.osaka-u.ac.jp/research/PDF2008/bme2008-leg-robot.pdf

    • Related Report
      2008 Final Research Report

URL: 

Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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