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Friction Independent Dynamic Capturing Algorithm for a Stick-Shaped Object

Research Project

Project/Area Number 19760175
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionOsaka University

Principal Investigator

HIGASHIMORI Mitsuru  Osaka University, 大学院工学研究科, 准教授 (30346522)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Project Status Completed (Fiscal Year 2008)
Budget Amount *help
¥3,750,000 (Direct Cost: ¥3,300,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2008: ¥1,950,000 (Direct Cost: ¥1,500,000、Indirect Cost: ¥450,000)
Fiscal Year 2007: ¥1,800,000 (Direct Cost: ¥1,800,000)
Keywordsロボティクス / ロボットハンド / 物体操り / 高速ビジョン / ビジュアルフィードバック / 衝突モデリング / 摩擦不感型衝突
Research Abstract

本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.

Report

(3 results)
  • 2008 Annual Research Report   Final Research Report ( PDF )
  • 2007 Annual Research Report
  • Research Products

    (7 results)

All 2008 2007

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り2008

    • Author(s)
      東森充, 内海圭祐, 大本康隆, 金子真
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) vol.44, no.743

      Pages: 1825-1833

    • NAID

      110006836842

    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Journal Article] ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り2008

    • Author(s)
      東森充, 内海圭祐, 大本康隆, 金子真
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) vol.74, no.743

      Pages: 1825-1833

    • NAID

      110006836842

    • Related Report
      2008 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Dynamic Capturing Strategy for a 2-D Stick-Shaped Object Based on Friction Independent Collision2007

    • Author(s)
      M. Higashimori, M. Kimura, I. Ishii, M. Kaneko
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Robotics vol.23, no.3

      Pages: 541-552

    • NAID

      10018009592

    • Related Report
      2007 Annual Research Report
    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 非把持形態による柔軟物体のダイナミックマニピュレーション2008

    • Author(s)
      大本康隆, 東森充, 金子真
    • Organizer
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      長良川国際会議場
    • Year and Date
      2008-12-07
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 柔軟物体の非把持マニピュレーション2008

    • Author(s)
      大本康隆, 東森充, 金子真
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神戸大学工学部キャンパス
    • Year and Date
      2008-09-11
    • Related Report
      2008 Final Research Report
  • [Presentation] 柔軟物体の非把持マニピュレーション2008

    • Author(s)
      大本康隆, 東森充, 金子真
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
    • Place of Presentation
      神戸大学
    • Year and Date
      2008-09-11
    • Related Report
      2008 Annual Research Report
  • [Presentation] Friction Independent Dynamic Capturing Strategy for a 2D Stick・Shaped Object2007

    • Author(s)
      M. Higashimori, M. Kimura, I. Ishii, and M. Kaneko
    • Organizer
      Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics, Automation (ICRA07)
    • Place of Presentation
      Roma, Italy
    • Year and Date
      2007-04-11
    • Related Report
      2007 Annual Research Report

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Published: 2007-04-01   Modified: 2016-04-21  

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