Improvement of range image measurement by fusion of multiple modalities

• Project/Area Number: 19H04191
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Chuo University
• Principal Investigator: 梅田 和昇 中央大学, 理工学部, 教授 (10266273)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 池 勇勲 中央大学, 理工学部, 助教 (90823766)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2023-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2020)
• Budget Amount: ¥17,420,000 (Direct Cost: ¥13,400,000、Indirect Cost: ¥4,020,000); Fiscal Year 2020: ¥3,640,000 (Direct Cost: ¥2,800,000、Indirect Cost: ¥840,000); Fiscal Year 2019: ¥7,020,000 (Direct Cost: ¥5,400,000、Indirect Cost: ¥1,620,000)
• Keywords: 距離画像計測 / センサフュージョン / 複数モダリティー / 小型距離画像センサ / アクティブステレオ

Outline of Research at the Start

本研究では，距離画像計測において，複数のモダリティーの融合手法の構築・定式化を行うことにより，単一のモダリティーでは実現できない距離画像計測を実現する．具体的には，アクティブステレオにおけるDepth from Defocus (DFD)との融合，ステレオとStructure from Motion (SfM)の融合，Time of Flight (TOF)とステレオの融合という，異なった融合を実現する．