数珠状の１次元ジャミング転移構造により超柔剛切替可能な織布メカニズムの創出

• Project/Area Number: 19K21939
• Research Category: Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Review Section: Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: 多田隈 建二郎 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (30508833)
• Project Period (FY): 2019-06-28 – 2022-03-31
• Project Status: Granted (Fiscal Year 2019)
• Budget Amount: ¥6,370,000 (Direct Cost: ¥4,900,000、Indirect Cost: ¥1,470,000); Fiscal Year 2021: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2020: ¥2,080,000 (Direct Cost: ¥1,600,000、Indirect Cost: ¥480,000); Fiscal Year 2019: ¥2,210,000 (Direct Cost: ¥1,700,000、Indirect Cost: ¥510,000)
• Keywords: 機構 / 機構設計 / 柔剛切替 / 位相機構 / 位相設計

Outline of Research at the Start

自由曲面状で柔らかさと硬さを切り替えることの可能な「織布メカニズム」を創出することを目的とし，従来当研究チームが取り組んできた柔剛切替機構の１つである１次元ジャミング転移機構を「線」の構造だとみなし，それを布状に「編む」ことによって，上記の織布構造を実現するという手法をとる．実機を具現化し，試作実験を通じて当構造の有用性を確認する．従来の袋状構造方式は，袋部が破けると剛性切替が不可能になるという問題があった．本織布構造は，一部が破損しても柔剛切替の機能を失わないという基本性質を有するものであり，従来，極めて困難であった脆弱・軟弱対象物への受動的な包み込み把持と保持とを実現可能な構造となりうる．